反馈控制系统的稳定性分析课件.pdf

第四节反馈控制系统的稳定性分析

一、稳定性的概念和定义

二、稳定的充要条件

三、代数稳定判据－劳斯判据

四、劳斯判据的特殊情况

五、劳斯判据的应

稳定性是控制系统最重要的问题，是系统正

常工作的首要条件。控制系统在实际运行中，

总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负

载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数

的变化等。如果系统不稳定，当它受到扰动时，

系统中各物理量就会偏离其平衡工作点，并且

越偏越远，即使扰动消失了，也不可能恢复原

来的平衡状态。

一、稳定性的概念和定义

如果系统受到扰动后，偏离了原来的平衡状态，而

当扰动取消后，系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则

称系统是稳定的，或具有稳定性的。否则称系统是不稳

定的，或不具有稳定性。

图3-21小球的稳定性

设系统闭环传递函数为：(3-39)

系统闭环特征方程为:

闭环特征根为:

设特征根互不相等，系统闭环传递函数可改写如下：

(3-40)

则系统脉冲响应的拉氏变换为：

(3-41)

得系统的脉冲过渡函数为（响应）

(3-42)

由式(3-38)若系统稳定

(1)若为实数

发散

(2)若为复数

(3)若特征根为k个实根，r个复数根，

线性系统稳定的充分必要条

件是它的所有特征根都具有

负实部或都位于S平面的左半

平面，则系统稳定。

三、代数稳定判据－劳斯判据

1.系统稳定性的初步判别（必要条件）

设系统的闭环特征方程式为如下标准形式：

(3-43)

2.劳斯稳定判据

1112

直至其余项均为零。

例5系统特征方程为

试用劳斯判据判别系统的稳定性。

解：(1)特征方程的所有系数均为正实数

(2)列写劳斯阵列表如:

第一列的

系数都为

正数，系

统稳定

例6系统特征方程为

试用劳斯判据判别系统闭环特征方程根的分布情况。

解：(1)系统特征方程的系数不满足系统稳定的必要条件。

(2)列写劳斯阵列表如:

有两个根位于s

平面的右半平面

练习系统特征方程为

试用劳斯判据判别系统是否稳定，若不稳定，则确定

具有正实部根的个数。

答案：