第三讲-工业机器人的机械结构.pptx

·机器人的主要技术参数

·机身和臂部机构

·驱动机构

第三讲机器人的机械结构

机器人的机械机构（一）

.自由度

操作机的自由度多，机构运动的灵活性大，通用

性强，但机构的结构也更复杂，刚性变差。机构的自由度多于为完成生产任务所必需的自由度时，多余的自由度称为冗余自由度。设置冗余自由度使操作机具有一定的避障能力，在进行运动逆解时，使各关节的运动具有优选的条件。工业机器人一般多为4~6个自由度。

第一节机器人的主要技术参数

第一节机器人的主要技术参数

.工作速度

工作速度是指机器人在工作载荷条件下，匀速运

动过程，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

.工作载荷

机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受

的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。

第一节机器人的主要技术参

数

.控制方式

机器人用于控制轴的方式，使伺服还是非伺服，

伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。

.驱动方式

指的是关节执行器的动力源形式：电气驱动、液

压驱动、气压驱动、其它驱动形式。

第一节机器人的主要技术参

数

精度、重复精度和分辨率

精度、重复精度、和分辨率用来定义机器人手部

的定位能力。

.精度

是一个位置量相对于其参照系的绝对度量。

第一节机器人的主要技术参

±（0.05~1)

±1

机床上下

料

冲床上下料

±

(0.01~0.5)

±

(0.01~0.5)

±

(0.2~0.5)

±0.1~2

测量

装配

弧焊

±3

±1

模锻

重复

性

数

喷漆

点焊

任务

.分辨率

是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角

度。精度和分辨率不一定相关。

第一节机器人的主要技术参数

分辨率、精度、重复精度的关系

重复

精度

精度

TBRU

分辨率

给定位置

反馈尺

臂部

.支承腕部和手部，并带动它们

在空间运动

.在工作中直接承受腕、手和工

件的静、动载荷，自身运动又较多，故受力复杂。

机身

.起连接、支承和传

动的作用

.既可以是固定式的，

也可以是行走式的

第二节机身和臂部机构

一、机身和臂部的作用

机器人的机械机构（一）

.采用哪种自由度形式

控制简单；

刚性最大（龙门式）；

容易达到高精度；

操作范围小；

占地面积大；

运动速度低；

密封性差；

二、机身的典型结构

机器人的机械机构（一）

直角坐标型

二、机身的典型结构

机器人的机械机构（一）

圆柱坐标型

二、机身的典型结构

机器人的机械机构（一）

球坐标式

垂直方向上刚度高；

水平面内动作灵活；适于孔轴装配工作；

二、机身的典型结构

机器人的机械机构（一）

平面多关节型

动作灵活；

工作空间大；

易密封；

工作条件要求低；

适合用电机驱动；

计算量大；

输出动力不大；

二、机身的典型结构

机器人的机械机构（一）

垂直多关节型

.回回转转与与升升降降机机身身

.回回转转与与俯俯仰仰机机身身

机身的典型结构

机器人的机械机构（一）

升降回转台

升降缸体

活塞

活塞杆

固定导套

缸驱动的回转型机身

齿轮套筒

齿条缸

固定立柱

1、活塞

2、花键套

3、花键轴

4、升降油缸

5、摆动油缸

6、摆动缸定片

7、摆动缸动片

缸驱动的回转型机身

链条链轮型回转机身

回转与俯仰机身

采用尾部耳环或中部销轴与立柱连接

铰链连接

.臂臂部部伸伸缩缩机机构构

.臂臂部部俯俯仰仰运运动动机机构构

.手臂回转与升降机构

手臂回转与升降机构通常是通过臂部相对于立柱的运动机构来实现。常采用回转缸与升降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度小于360°的情况，也有采用升降缸与气马达

——锥齿轮传动的结构。

机器人的机械机构（一）

三、臂部的典型机构

机器人的机械机构（一）

机器人的机械机构（一）

立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动形式，

是一种常见的配置形式。

屈伸式机器人的臂部可以有大小臂组成，大小臂间有相对运动，成为屈伸臂。

机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，这类机器人大都为移动式。

机身设计成机座式，这种机器人可以使独立的、自成系统，

的完整装置，可以随意安放和搬动。

四、机身与臂部的配置形式

五、机身和臂部设计应注意的问题

#刚度

.根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸※采用封闭型空心截面的结构作为臂杆

※适当减小壁厚，加大轮廓尺寸

.提高支