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学号： 12092110072012- 2013 学年 第2

学号： 1209211007

《自动控制原理》课程设计报告

题

目：

《自动控制原理》课程设计

专

业：

自动化

班

级：

12自动化专升本

姓

名：

邓从龙

指导教师： 赵海波成 绩：

电气工程学院

2013年6月12日

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目录

一．摘要 3

二．课程设计任务书 4

设计目的 4

设计任务 4

设计具体要求 4

三．正文 5

任务一 5

任务二 8

任务三 9

四．参考文献 10

五．自我评价 11

六．指导老师评价 12

摘要

《自动控制原理》是自动化类、自动化类等专业的必修课程，是理论性和工程应用性都很强的技术基础课。其特点是具有很强的概括性和抽象性，数学含量的大且计算复杂。

本课程设计主要内容包括古典自动控制理论设计和自控控制MATLAB的仿真，通过MATLAB的仿真，这不但便于核实运算结果的正确性，而且便于修改参数，从而完善控制系统的设计性能。

MATLAB主要是面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案。

通过本课程设计，掌握自动控制理论工程设计的基本方法和软件的使用。

课程设计任务书

一．设计的目的

任务一：产相角生超前用于补偿固有部分? 附近的相角滞后，以提

C

高相角稳定裕量，改善系统动态性能，达到设计要求：相角裕量?≥

45°，截止频率? 不小于4rad/s。

C

任务二：建立系统仿真连接图，作出单位阶跃输入下的系统响应。任务三：求出系统的相对裕量，并做出Bode图。

二、设计任务

任务一： 1.某单位负反馈系统，前向通道的传递函数为

G(s)? 9 ，试设计校正装置使系统的相角裕量?≥45°，截止频率

S(S?2)

? 不小于4rad/s。

C

任务二：2.已知单位负反馈的前向通道的传递函数为G错误！未找到引用源。=错误！未找到引用源。错误！未找到引用源。，试建立该系统的仿真连接图，通过编写M文件作出单位阶跃输入下

的系统响应。

任务三:3. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为

G(s)? 200 ，试画出系统的BODE图，并求出系统的相对稳定

S(S2?S?100)

裕量。

三、设计具体要求任务一：

1.

1.编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的幅值裕量及相角裕

量；

2.编程设计校正方案，进行校正装置设计，得出相应的校正装置的参

数；

3.编程绘制校正后系统Bode图，并计算出校正后系统的Bode图，并

计算出校正后系统的幅值裕量及相角裕量；

4.整理设计结果。

任务二：

1. 建立任务二系统的仿真连接图；

2. 通过编写M文件作出单位阶跃输入下的系统响应；

3. 整理设计结果。

任务三：

1. 学会编制开环传递函数Bode图即会使用Bode函数

2. 求出系统的相对裕量（幅值裕量与相角裕量）

3. 整理设计结果。

任务一

设计步骤：

⑴ 做原系统的Bode图

做原系统的Bode图，检查是否满足题目设计系能指标与要求在程序文件下执行如下Matlab程序

clcn1=1；

d1=conv([10],[12]);

s1=tf(9*n1,d1); %原系统的传递函数figure(1);margin(s1) %输出原系统Bode图

程序运行后得到下图所示未校正系统的Bode图，及性能指标值

原系统的Bode图由上图可得原系统的频域性能指标

幅值稳定欲度：h=∞dB 穿越频率：∞=∞rad/s

相角稳定欲度：?=36.7° 剪切频率Wc=2.69rad/s

可知系统校正前相角稳定欲度：?=36.7°＜45°，剪切频率Wc=2.69rad/s

＜4rad/s，都为满足要求故系统都需要校正。

（2）超前校正装置传递函数设超前传递函数为

Gc=错误！未找到引用源。

取Wc=4.5rad/s，则求Gc及其参数的Matlab程序为：

K=9;n1=1;d1=conv([10],[12]);

s1=tf(K*n1,d1);margin(s1);holdonsys=feedback(s1,1);p=13.3*pi/180;

a=(1-sin(p))/(1+sin(p));[mag,phase,w]=bode(sys);[mu,pu]=bode(sys,w);adb=20*log(m