- 1、本文档共23页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
基于通视性分析的UUV目标测试航路快速规划方法研究
汇报人:
2024-01-07
目录
引言
引言
UUV目标测试航路规划基础
UUV目标测试航路规划基础
基于通视性分析的航路规划方法
目录
实验与分析
结论与展望
参考文献
引言
UUV目标测试航路规划基础
通过分析UUV与目标之间的可见性关系,判断UUV是否能够成功探测到目标。在航路规划过程中,需要充分考虑通视性因素,避免UUV与障碍物发生碰撞。
在UUV航路规划中,需要将目标测试作为一项重要的任务指标。在规划航路时,应充分考虑目标的位置、特性和重要性,确保UUV能够顺利完成目标测试任务。
基于通视性分析的航路规划方法
基于通视性分析的航路规划算法通常采用图论和优化理论,将航路规划问题转化为求解最小代价路径问题。
算法需要考虑多种因素,如UUV的航速、航程、通信距离和观测范围等,以确定最优航路。
算法可以采用启发式搜索、模拟退火、遗传算法等优化技术,以提高求解速度和精度。
01
02
03
算法实现需要编写相应的程序代码,并在计算机上进行模拟和测试。
算法实现与优化还需要考虑实际应用中的约束条件,如水域环境的变化、UUV的能源消耗等,以确保规划的航路在实际应用中可行且有效。
算法优化可以通过改进搜索策略、调整参数设置、采用并行计算等技术,以提高算法的效率和准确性。
实验与分析
实验环境与设备
数据预处理
航路规划算法
实验在室内仿真水池进行,使用具有高精度运动控制能力的六自由度水下机器人模拟UUV。数据集包括水下地形地图、目标点坐标等。
对水下地形地图进行去噪、滤波等处理,以提高地图精度和通视性分析的准确性。
采用基于A*算法的航路规划方法,结合通视性分析,生成从起点到目标点的最优或次优航路。
航路规划时间
与传统的航路规划方法相比,基于通视性分析的方法显著减少了航路规划时间,提高了规划效率。
航路质量评估
通过比较不同方法生成的航路,发现基于通视性分析的方法生成的航路更加平滑、安全,减少了绕行和盲区。
实际航行验证
在实验环境中,UUV按照规划的航路成功到达目标点,证明了方法的可行性和有效性。
结论与展望
01
提出了一种基于通视性分析的UUV目标测试航路规划方法,该方法能够快速生成满足测试需求的航路。
02
通过实验验证了该方法的可行性和有效性,并与其他方法进行了比较,结果表明该方法在规划效率和航路质量方面具有优势。
03
该方法考虑了UUV的航速、航程等约束条件,以及目标区域的通视性要求,能够适应多种测试场景的需求。
04
该方法还具有较好的扩展性,可以应用于其他类型的无人系统目标测试航路规划。
01
考虑将该方法与其他优化算法相结合,进一步提高航路规划的质量和效率。
针对实际应用场景,开展更多实验验证,不断完善和改进该方法。
探索将该方法应用于其他类型的无人系统,如无人机、无人车等,拓展其应用范围。
进一步研究通视性分析的精度和效率问题,提高航路规划的准确性和实时性。
02
03
04
参考文献
感谢您的观看
THANKS
您可能关注的文档
- 基层气象部门开展公共气象服务的思考.pptx
- 汽车检测及诊断技术应用分析.pptx
- 基于扎根理论的创意产业集群空间集聚影响因素研究.pptx
- 面向脑MR影像分割与偏置场修正的FCM方法.pptx
- 扰流子空气预热器在丙烷脱沥青加热炉上的应用.pptx
- 地方高校科研核心竞争力评价研究.pptx
- 当下融合新闻报道中的误区及对策.pptx
- 数值分析课程中Lagrange插值法的教学与设计.pptx
- 基础隔震建筑初始造价分析.pptx
- 炼化装置高压串低压风险分析.pptx
- 江苏省灌云高级中学2023-2024学年高三上学期第一次月考地理试题含答案.docx
- 备战2024年高考物理一轮重难点复习 第十三章 近代物理.docx
- 江苏省高邮市一中2021-2022学年高三上学期第一次月考语文试题(原卷版).docx
- 江苏省华罗庚中学2023-2024学年高三上学期12月阶段检测数学试卷含答案.docx
- 江苏省海门中学2023-2024学年高三上学期第一次调研考试地理试题及答案.docx
- 备战2024年高考物理一轮重难点复习 第九章 恒定电流.docx
- 江苏省高邮市2023-2024学年高三下学期3月学情调研数学试题含答案.docx
- 备战2024年高考物理一轮重难点复习 实验十一:探究影响感应电流方向的因素.docx
- 备战2024年高考物理一轮重难点复习 实验三:验证平行四边形定则.docx
- 备战2024年高考物理一轮重难点复习 第十四章 光.docx
文档评论(0)