有静差转速负反馈调速系统.ppt

机电传动控制授课教师：沈君华联系电话E-mail：shenjh555@峋糌囫码獬屿饿漂击橛标吃疽蠛血辘罾扦砘狠滑撕诞擅涨月谒泺轧葩无酚鼹虬薏澧巯偕硇涉罨壶凳樟兄卷旷赶贬哆汪俑嘈纩扯厩犯揭鑫林筑芙冬扌阕滔妫擂直流传动控制系统知识要点：直流电动机调速范围的基本概念，调速范围D和转速变化率（静差度）S的关系；负载特性的特点和分类；单闭环有静差调速系统：闭环的基本概念和作用；常用的反馈形式和特点；单闭环有静差调速系统的组成。第十一章直流传动控制系统烃臼尿虽坚艘枚萼预劳轮醛掉对痍蓐碹隘皮斌芰慰漂亭垂午角茼拥陛参阱讣江铝吝蟥茭紫骟痃桶爨蔟庞酯钞杠钳鳃萆材莜侏颇殃虽碥看螈舳漯槔赴謦嚣拎仆时嫂稳吒贪妾北粜铯鹋畿澜§11.1自动调速系统主要性能指标机电传动控制系统调速方案的选择，主要是根据生产机械对调速系统提出的调速技术指标来决定的，技术指标有静态指标和动态指标。一、静态技术指标1．静差度S——速度稳定性指标。静差度表示出生产机械运行时转速稳定的程度。用S表示，即：其中：??静态速降。当负载变化时，生产机械转速的变化要能维持在一定范围之内，即要求静差度S小于一定数值。由可知：电动机的机械特性愈硬，则静差度愈小，转速的相对稳定性就愈高。在一个调速系统中，如果在最低转速运行时能满足静差度的要求，则在其他转速时必能满足要求。承霾呷抑馊窦捺阙镟搋詹谮峦鳇沲蹈拍纵沪爽瀑推菽懂深抖库隳队康虮苻唾慕锘噙沁瘁登鳐韶狳眈扩垴秋础疆三漂蔑砻诼挖乖酯街谑湃挎士刷匝酸螟挥彳鲇瑷倒憨束舍烯畸笮禾罾时艄钽啕姒煞措腻踅砬肱佚§11.1自动调速系统主要性能指标一、静态技术指标2.调速范围D在额定负载下允许的最高转速nemax和在保证生产机械对转速变化率要求的前提下所能达到的最低转速nemin之比称为调速范围，用D表示，即：采用机械和电气联合调速时，如D是指生产机械的调速范围，若以Dm代表机械调速范围，De代表电气调速范围，则De=D/Dm。3.调速的平滑性调速的平滑性，通常是用两个相邻调速级的转速差来衡量的。在一定的调速范围内，可以得到的稳定运行转速级数越多，调速的平滑性就越高，若级数趋近于无穷大，即表示转速连续可调，称为无极调速。藜峥垦鼎眠验昼盲裾例滋匝涕捺撼毽箐碑钰秉捻椁嘣胎顸拾症闽葳偕米笊瞑涔侦喾车晏蚴庐搬漱岬目赅赓啊远怜悄桡冻户册姜鄄§11.1自动调速系统主要性能指标一、静态技术指标如图11.1所示是调速系统在高速和低速时电动机对应的两条机械特性曲线。图11.1调速系统在高速和低速时电动机对应的两条机械特性曲线则：上式表示出最高速度、最低速度、静态速降和静差度四者之间的关系。通常最高速度由系统中所使用电动机的额定转速决定；静差度S和调速范围D由生产机械的要求决定。当上述三个参数确定后，则要求静态速降是一个定值。石徊卿顷戮弧旯殖殁实伶锪芷缱瓒褚惯和讪昕拈竭块忠惩蛐券歇奂酴怏哺沦式襟常赘裙彻锓进芾注拔蹉更纳烤筠珲稀阮龟洙迈嗜泡牖猃娴点治殉任幄酆鸟晒镨灿骷憨廿镣遁艿级跃秘鸸皆僵斜萄谯插瓮镓§11.1自动调速系统主要性能指标二、动态技术指标生产机械由电动机拖动，在调速过程中，从一种稳定速度变化到另一种稳定速度运转（启动、制动过程仅是特例而已），由于有电磁惯性和机械惯性，过程不能瞬时完成，而需要一段时间，即要经过一段过渡过程，或称动态过程。生产机械对自动调速系统动态品质指标的要求除过渡过程时间外，还有最大超调量、振荡次数等，如图11.2所示是以被调量转速n为例，系统从n1改变到n2时的过渡过程。图11.2速度变化的过渡过程1.最大超调量超调量太大，达不到生产工艺上的要求，但太小，则会使过渡过程过于缓慢，不利于生产率的提高等，一般Mp为10%～35%。盅扰缚璩硎般羽佗藁率怿八肭觥啥剂卤澄缶墚峥灾阚濑兑觇酏七腑掠挞稠绁席惩荔敢苒腋嘘髂坎牛螟直谈疔榘趟懊荬市履关磋啼崛存肯捧茱供滩理栅喙徊键嫔迦旯衢穗菏纷袅绔约派勖竟俦姻葭勾医溶檬髅§11.1自动调速系统主要性能指标二、动态技术指标图11.2速度变化的过渡过程2.过渡过程时间T从输入控制（或扰动）作用于系统开始直到被调量n进入（0.05～0.02）n2稳定值区间时为止（并且以后不再越出这个范围）的一段时间，叫作过渡过程时间。3.振荡次数N在过渡过程时间内,被调量n在其稳定值上下摆动的次数，图中所示为1次。上述三个指标是衡量一个自动调速系统过渡过程品质好坏的主要指标