5---《过程控制》第二章过程特性数学建模(特性及建模).pptVIP

第二章过程特性及其数学模型重点：过程特性及对象数学模型建立2.1过程的特点及其描述方法2.2对象数学模型的建立2.1过程的特点及其描述方法一、对象特性所谓研究对象的特性，是指用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。—数学建模控制通道：控制作用至被控变量的信号联系。干扰通道：干扰作用至被控变量的信号联系。对象的输入量(输入变量)对象被控变量对象的输入输出量干扰作用控制作用对象输出量(输出变量)：被控变量。通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系内因与外因，现象与本质二、数学模型的表示方法2.参量模型：用数学方程式表示的系统输入与输出量之间的关系。静态数学模型：描述对象在静态时的输入量与输出量之间的关系。动态数学模型：描述对象在输入量改变以后输出量的变化情况。1.非参量模型：用曲线、图表表示系统的输入与输出量之间的关系。x(t)—输入量；y(t)—输出量；三、对象动态特性的研究方法1.理论分析根据系统工艺实际过程的数字量关系，分析计算输入量与输出量之间的关系。2.实验研究需要在实际系统或实验系统中，通过一组输入,来考察输出的跟随变化规律—反映输入与输出关系的经验曲线和经验函数关系。2.2对象数学模型的建立一、建模目的(1)控制系统的方案设计；(2)控制系统的调试和控制器参数的确定；(3)制定工业过程操作优化方案；(4)新型控制方案及控制算法的确定；(5)计算机仿真与过程培训系统；(6)设计工业过程的故障检测与诊断系统。二、机理建模机理建模就是根据对象或生产过程的内部机理，写出各种有关的平衡方程式。如物料平衡方程式、能量平衡方程式、电路基本定律等。举例：如图所示为一水槽对象其静态方程：AhQ1Q2Rs121、一阶对象（单容对象）水槽对象输入量：流入水槽的流量Q1；输出量：液位h列写微分方程式的依据可表示为：对象物料蓄存量的变化率=单位时间流入对象的物料—单位时间内流出对象的物料一阶系统：以一阶微分方程描述的对象。AhQ1Q2Rs当在某一时刻t1到t2这段时间内Q1发生变化，Q1＞Q2，这时水槽水量变化为水位从h1上升到h2A—水槽截面积将dV代入Q1t0t1ht1th1h2Rs—阀的阻力代入得令：T=ARsK=Rs一阶微分方程AhQ1Q2Rs可以近似认为Q2与h成正比，与出水阀的阻力系数成反比:整理得所以T:时间常数，K：放大系数。数学魅力代入边界条件解微分方程水槽的阶跃响应曲线ht1th1h2对比联想电容充放电电池充电来源于生活应用于生活高于生活三.实验建模所谓对象特性的实验测取法：就是在所要研究的对象上，加上一个人为的输入作用，然后，用仪表测取并记录表征对象特性的物理量(输出量）随时间变化的规律，得到一系列实验数据（或曲线）。1、阶跃响应曲线法Q1At0ht0t0水槽的阶跃响应曲线所谓测取对象的阶跃反应曲线：就是用实验的方法测取对象在阶跃输入作用下，输出量y随时间的变化规律。阶跃曲线法是一种简易但精度较差的对象特性测试方法。2、矩形脉冲法矩形脉冲特性：当对象处于稳定工况下，在时间t0突然加一阶跃干扰，幅值为A，到t1时突然除去阶跃干扰，这时测得的输出量随时间的变化规律。tyA矩形脉冲特性曲线tQ1t0t1这种方法是测取对象动态特性的常用方法之一。****