8---《过程控制》第二章过程特性数学建模(模型辨识).pptVIP

第二章过程特性及其数学模型重点：过程特性及对象数学模型建立2.5过程模型辨识方法2.5过程模型辨识方法响应曲线辨识法建立过程的数学模型，是一种常用的方法。利用这一方法建模，首先要测取过程的阶跃响应曲线或矩形脉冲响应曲线。一、阶跃响应曲线的测定测定阶跃响应曲线的方法很简单，只要使过程的输入量作一阶跃变化，利用快速记录仪或其他方法记录被控过程的输出量随时间变化的响应曲线，就是阶跃响应曲线。从现象到本质遵循科学规律2.5过程模型辨识方法对象特性的实验建模——在被控对象上人为加入输入量，记录表征对象特性的输出量随时间的变化规律。被控对象输入量输出量系统辨识对象模型阶跃信号脉冲信号伪随机信号……表格数据响应曲线……阶跃输入t0At0A矩形脉冲t1加测试信号前，要求系统尽可能保持稳定状态，否则会影响测试结果；输入量/输出量的起始时间是相同的，起始时间是输入量的加入时间，输出量的响应曲线可能滞后于输入量的响应，其原因是纯滞后或容量滞后；在测试过程中尽可能排除其它干扰的影响，以提高测量精度；在相同条件下重复测试多次，以抽取其共性；在测试和记录的过程中，应持续到输出量达到新的稳态值；许多工业对象不是真正的线性对象，由于非线性关系，对象的放大倍数是可变的，所以作为测试对象的工作点应该选择正常的工作状态（一般要求运行在额定负荷、正常干扰等条件下）。2.5过程模型辨识方法二、矩形脉冲响应曲线的测定阶跃响应法是一种最常用的测定过程特性的方法。但是，若过程长时间处于较大幅值的阶跃信号作用下，被控量变化的幅度可能会超出生产工艺允许的范围，这是不允许的。这时可用矩形脉冲信号作为过程的输入信号，测定过程的矩形脉冲响应曲线。由于利用阶跃响应曲线确定过程的数学模型比较简便，所以可将矩形脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线，然后按阶跃响应曲线确定过程的数学模型。图中所示的矩形脉冲信号可以看作两个极性相反、幅值相同、时间相差的阶跃信号叠加而成。2.5过程模型辨识方法三、由阶跃响应曲线确定过程的数学模型通过实验测定过程的阶跃响应曲线后，再根据阶跃响应曲线确定过程的数学模型。为此，应首先选定过程数学模型的结构，然后再确定具体参数。在工业生产中，大多数过程的数学模型常可用下列模型结构来描述：1.一阶无时延过程2.二阶无时延过程3.一阶有时延过程4.二阶有时延过程按图索骥适配模型允许试错参数计算无穷逼近科学规律2.5过程模型辨识方法四、由阶跃响应曲线确定一阶过程的参数若过程的阶跃响应曲线如图所示，时，曲线斜率最大，之后斜率减小，逐渐上升到稳态值，则该曲线可用一阶无时延环节来近似。由下式表示的一阶无时延过程，只需确定T0和K0两个参数，其确定方法常有直角坐标图解法和半对数坐标图解法。一阶无时延过程的阶跃响应曲线2.5过程模型辨识方法在被控对象上加入的输入信号为?u?TCAy(0)0y(?)?yy(t)DB?1?2一阶滞后环节包含三个参数：K、T、?，如何确定这三个参数？(a)在S型响应曲线上选择拐点A（二阶导数+?—或—?+）；(b)曲线在拐点A作切线，交y(0)于D点，交y(?)于C点；(c)OD为纯滞后时间?，?=?1+?2，而?1是系统真正纯滞后，是?2容量滞后引起的等效滞后；(d)DC为时间常数T；(e)增益K=?y/?u。五、由阶跃响应曲线确定一阶时延过程的参数2.5过程模型辨识方法六、由阶跃响应曲线确定二阶过程的参数二阶过程的阶跃响应曲线二阶过程时间常数半对数坐标计算图2.5过程模型辨识方法七、二阶时延过程参数的确定二阶时延过程的阶跃响应曲线二阶时延过程T1、T2和的求法2.5过程模型辨识方法八、无自衡过程参数的确定无自衡过程的阶跃响应曲线2.5过程模型辨识方法九、分段曲线拟合方法十、最小二乘辨识方法（1）原理（2）推导过程（3）数学表达（4）参数估计（5）模型辨识（6）仿真验证自学与互动基于数学应用研究推理分析交流讨论创新思想应用实践