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摘要
摘要
作为唯一与地面发生接触的部位，足部结构对于整个仿人机器人的步态流畅度与
防倾支撑能力起到重要作用。但是，通过文献调研可以发现，现阶段的足部结构设计
研究通常聚焦于踝关节的自适应性及支撑能力的提升，而忽略了作为足部末端关节的
跖趾关节在机体运动过程中发挥的重要作用，这意味着足式结构中跖趾关节的设计仍
然存在空缺。为实现跖趾关节行走过程的被动顺应能力与奔跑过程中的刚性锁定能力
的统一，本文基于双稳态张拉整体结构开发具有跖
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