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压缩机控制器软件设计

一、综述

压缩机控制器的硬件系统主控芯片采用MICROCHIP出品的Dspic33EP64，该模块输出6

路PWM波控制功率模块输出，采集压缩机的电流、电压、转速等参数，同时负责接收功率模

块的故障报警并与通讯芯片PIC1845进行通讯，将采集的数据发送给PIC1845同时接收指令

控制压缩机的工作状态。通讯芯片采用PIC1845，负责将得到的有关压缩机及其控制器的参

数上传至空调控制系统及车身控制系统，同时接收这两个系统的指令，控制压缩机的启停、

转速和扭矩。

本系统开发平台采用MAPLABXIDE基于C语言的软件开发系统，具有丰富灵活的多窗

口综合管理系统，开发过程中可以充分利用屏幕空间，高效地管理各窗口。MAPLABXIDE

将汇编器、库管理、宏汇编程序以及仿真调试器组成一个系统，可以在windows操作系统下，

完成C语言的编写调试，可以提高效率。

压缩机采用的是PMSM电机，控制器需要能够对指令作出快速响应以迅速改变电机的转

速，因此，需要高级电机控制算法，以制造出更加节能的设备，磁场定向控制（FOC）算法

能满足这些需求，本压缩机控制器采用此种控制算法。

无传感器FOC控制算法具有成本和空间优势，节省了传感器及其连接线，克服了线束和

传感器安装位置限制的问题。

无传感器FOC算法建立在反电动势估算基础之上，需要使用最小速度以获得估算的反电

动势。因此，必须结合使用正确的估算角度来给电机绕组通电。电机启动时，必须以一个给

定的转速启动，此为开环启动状态，当达到一定的转速后，切换到闭环运行模式。

二、主程序流程图

整个控制系统的流程图主要分为三个主要部分，即初始化状态、开环启动状态和闭环无

速度传感器控制状态。流程图如下图1所示：

图1压缩机控制器主程序流程图

三、A/D中断流程图

控制器主控芯片通过A/D中断，采样压缩机的工作的电流，将采样得到的电流经坐标变

换变为两相静止坐标小的电流，根据观测到的角度进行PARK变换，变为两相旋转中的d、q

轴电流，在电流PI调节器和转速PI调节器的作用下，得到SVPWM的给定信号，进而得到

PWM定时器的更新值。A/D中断的流程图如图2所示：

图2A/D中断流程图

四、转子位置和速度估算

使用电流观察器来构建位置和速度估算器。该观察器是电机的一个数字化模型。使用滑

动模式控制器（SMC）用来对数字化电机模型进行补偿。根据电压和电流，利用电机参数，

在电流观察器数学模型的作用下计算出预估的电流和反电动势。转子位置和速度估算流程图

如图3所示：

五、CAN通讯发送流程图

开始

TXREQ=1？

TXABT，TXLARB和

TXERR位清0

CAN总线是否TXREQ=0

可用于发送？ABAT=1？

检测TXPRI〈1：0〉

确定最高优先级信

息

开始发送信息（SOF）

信息发送是

置TXERR位为1

否成功？

置TXREQ位为0

TXLARB发送中丢失仲裁

产生TXIE=1？