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目 录
1 操作手册简介
2 系统安全与环保
3 机器人综述
4 机器人示教
5 机器人启动
6 自动生产
7 编程与测试
8 输入输出信号
9 系统备份与冷启动
10 文献管理
11机器人维护
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文献中如有不详尽处,参阅UserGuide、ProductManual、RAPIDReferenceManual。
上海ABB工程有限公司
ABB(Shanghai)EngineeringCo.Ltd.
第一章操作手册简介
本手册重要简介了ABB机器人基本操作与运营。
为了理解本手册内容,不规定具备任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章,各章节分别描述一种特别工作任务和实现办法。
各章节之间有一定联系。因而应当按她们在书中顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是咱们目,但是仅仅阅读此手册也应当能协助你理解机器人基本操作。
本手册依照机器人原则安装编写,实际操作依照系统配备会有差别。
本手册仅仅描述实现普通工作作业某一种办法,如果你是经验丰富顾客,也许会有其她办法。
其她办法和更详细信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’sGuide》与《产品手册ProductManual》。
第二章系统安全及环保
2.1 系统安全:
由于机器人系统复杂并且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必要注意安全。无论什么时候进入机器人工作范畴都也许导致严重伤害,只有通过培训认证人员才可以进入该区域。
2.1.1 如下安全守则必要遵守:
万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。
急停开关(E-Stop)不容许被短接。
机器人处在自动模式时,任何人员都不容许进入其运动所及区域。
在任何状况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。
机器人停机时,夹具上不应置物,必要空机。
机器人在发生意外或运营不正常等状况下,均可使用E-Stop键,停止运营。
由于机器人在自动状态下,虽然运营速度非常低,其动量仍很大,因此在进行编程、测试及维修等工作时,必要将机器人置于手动模式。
气路系统中压力可达0.6MP,任何有关检修都要切断气源。
在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必要及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区域时,必要随身携带示教器,以防她人误操作。
在得到停电告知时,要预先关断机器人主电源及气源。
突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人主电源开关,并及时取下夹具上工件。
维修人员必要保管好机器人钥匙,禁止非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《顾客指南User’sGuide》安全这一章节中有详细阐明。
2.2 现场作业产生废弃物解决:
2.2.1 现场服务产生危险固体废弃物:
废工业电池 废电路板
废润滑油 废油脂
粘油回丝或抹布 废油桶
损坏零件 包装材料
2.2.2 现场作业产生废弃物解决办法:
现场服务产生损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。
废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再运用。
现场服务产生废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为互换物。
废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司解决。
第三章机器人综述
3.1 机器人系统:
机器人铭牌与系统盘:
机器人铭牌
机器人系统盘标签
3.2 机器人构成:
3.2.1机械手(Manipulator)
机械手是由六个转轴构成空间六杆开链机构,理论上可达到运动范畴内空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器。
3.2.2控制柜(Controller)
外观:
MainsSwitch: 主电源开关
TeachPendant: 示教器
Operator’sPanel: 操作面板
Diskdrive: 磁盘驱动器
控制系统:
Robotcomputerboard: 机器人计算机板,控制运动与输入/输出通讯。
Memoryboard: 存贮板,增长额外内存。
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