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(完整版)工业机器人实验指导书

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工业机器人实验指导书

工业机器人现场教学

实验一工业机器人认知部分

1.实验目的

1）了解各种机器人；

2）了解FANUCARCMate100iB机器人系统组成;

3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；

2。实验器材

日本FANUCARCMate100iB焊接机器人一台，ABB机器人两台,众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台

工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套

3.实验原理

1）Fanuc机器人简介

机器人的主要参数

FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB,控制柜型号为M—6iB。机器人的具体性能参数如下：

轴数:6

手部负重(kg）：6

运动范围：

重复定位精度:

最大运动速度

FANUC机器人的安装环境

环境温度:0—

环境湿度：普通:75％RH

短时间：85%(一个月之内）

振动：=0。5G（4。9M/s2）

FANUC机器人的编程方式

在线编程

离线编程

FANUC机器人的特色功能

Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，

各种场合均适用

Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。

RemoteTCP

2）FANUC机器人的构成

FANUC机器人软件系统

HandlingTool用于搬运

ArcTool用于弧焊

SpotTool用于点焊

SealingTool用于布胶

PaintTool用于油漆

LaserTool用于激光焊接和切割

FANUC机器人硬件系统

如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器)和示教操作盒。

（a）FANUC机器人组成（b)机器人控制柜内部结构

图1FANUC机器人硬件系统

作为焊接机器人的FanucArcMate100iB机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：

PowerWaveF355i：如图2

适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金

图2

图2电焊机PowerWaveF355i

PowerMode/PulseonPulse

电流范围：5—425A，300A/100％，350A

波型控制技术：WaveControlTechnologyTM

通讯方式：ArcLink?

逆变技术：Inverter(60kHz）

全数字焊机:TotalDigital

输入电源：380V/50Hz/3Phase/PE

图3

图3送丝机PowerFeeder10R

适合焊丝：实芯/药芯/铝焊丝

速度反馈装置,闭环精确控制.

四轮驱动，更换焊丝不需工具

通讯方式：ArcLink?

输入：40VDC

送丝速度范围：50-800IPM(1.3-20.3m/min）

70—1200IPM(2。0—30。5m

实芯焊丝范围:。025—3/32in(0.6-2.4mm）

.025—1/16in（0.6—1。6mm

图4焊枪ToughGun500A药芯焊丝范围:.035—。120in

图4焊枪ToughGun500A

。035-5/64in(0.9—2.0mm

ToughGun500A（泰霸）

焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯，0。

电流：500A/100%/CO2，350A/100%/Ar混合气

焊枪角度：22o,45o，180o

3）认识TP(TeachPendant)如图5所示.

紧急停

紧急停

止按键

液晶屏

ON/OFF

开关

TP操作键

DeadMan

开关

图5机器人示教盒

其上的主要按键和开关的功能如下：

紧急停止按键：此按钮被按下时,机器人立刻停止运动；

ON/OFF开关：ON：TP有效；OFF:TP无效。当TP无效时，示教、编程及手动不能被使用

DeadMan开关:当TP有效时,只有DeadMan开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或者按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。

TP的作用

TP的作业包括:点动机器人，编写机器人程序，试运行程序，生产运行和查阅机器人的状态(I/O设置，位置，焊接电流）.

认识TP上的操作键

TP上各操作键的分布如图6所示。