导航与高精地图制作 课件 任务4-3实景三维地图数据处理.pptx

导航与高精地图制作实景三维地图数据处理主讲教师：Navigationandhigh-precisionmapproduction

Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作三维激光扫描仪在采集数据的过程中受到实际环境的影响(如移动的车辆、行人、树木的遮挡及实体本身的反射特性不均匀等),会形成散乱点或者空洞等。同时，没有经过筛选的数据，对后期处理会产生不良影响。三维激光数据处理是一个复杂的过程，从数据获取到模型建立，需要经过一系列的数据处理过程。点云数据处理过程都有哪些?操作流程是什么?

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点云数据拼接Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作点云拼接的工作原理是激光雷达由于受到环境等各种因素的限制，在点云采集过程中单次采集到的点云只能覆盖目标物表面的一部分，为了得到完整的目标物点云信息，就需要对目标物进行多次扫描，并将得到的三维点云数据进行坐标系的刚体变换，把目标物上的局部点云数据转换到同一坐标系下。

点云数据拼接Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作点云拼接通常可分为两个步骤，分别是粗拼接和精拼接。1）粗拼接，即点云的初始拼接，指的是通过一个旋转平移矩阵的初值，将两个位置不同的点云尽可能地对齐。2）经过粗拼接之后，两片点云的重叠部分已经可以大致对齐，但精度还远远达不到自动驾驶车辆的定位要求，需要进一步做精拼接。

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点云数据的去燥Navigationandhigh-precisionmapproduction导航与高精地图制作噪声点主要分为三类：1）由于物体表面材质或光照环境导致反射信号较弱等情况产生的噪点。2）由于扫描过程中，人、车辆或其他物体从扫描仪器与物体之间经过而产生的噪点。3）由于测量设备自身原因，如扫描仪精度、相机分辨率等引起的系统误差和随机误差。

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