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看谁“躲”得快

——红外传感器的应用与避障运动;机器人的“眼睛”不仅能“看到”障碍物，还能调节“视觉”距离。

这节课，我们就让机器人在运动过程中，自己“躲避”障碍物，了解“条件判断”的功能与作用。;（1）编写遇见障碍物停止的程序

步骤1：双击桌面图标，进入流程图编辑区。

步骤2：打开上节课保存的红外报警程序。

步骤3：右击“红外测障”模块，打开“红外测障模块”对话框。;步骤4：把“启动电机”模块与“设置眼睛”模块连接。

步骤5：把“停止电机”模块与“发音”模块连接。程序完成。;（2）设置仿真环境

步骤1：单击，进入仿真环境。

步骤2：在环境编辑栏中选择实体—添加障碍物—矩形。

步骤3：调整矩形障碍物的长为200，宽为15。

步骤4：把障碍物移到“眼睛”和“显示屏”窗口下。;（3）观察机器人的运动

步骤1：单击“运行”按钮。

步骤2：把机器人放在下面正对障碍物。

步骤3：释放机器人，观察运动。;（4）研究结论

机器人没有“看到”障碍物时，一直往前走。

当机器人遇到障碍物时，停下来发出“警报声”。;（1）先分析一下机器人红外传感器测障碍物的几种状态，见表6.1。;从检测环境看有两个状态，有障碍物与无障碍物。

从检测返回值看有障碍返回3个数值，分别是1，2，4。

从实际意义看，机器人能够识别3个不同位置的障碍物。;（2）编写程序

（3）设置仿真环境

（4）观察机器人运动

（5）研究结论

机器人在没有“看到”障碍时，一直往前走。

当机器人左前方遇到障碍时，会向右转。

当机器人右前方遇到障碍时，会向左转。

当机器人正前方遇到障碍时，先后退再右转。