智能网联汽车计算机基础 教案 项目四任务1：ROS概述与环境搭建_教师手册.doc

任务1ROS概述-教师手册

项目四ROS机器人操作系统

EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.

1.一体化教学设计

授课教师：

授课班级：

学时数：

授课日期：

一体化教学场所：

教学目标

能力目标

知识目标

素质目标

1.能够独立安装并运行ROS；

2.能够使用C++实现ROS版本的HelloWorld。

1.通过课程讲解了解ROS概念、设计目标、发展历程及应用；

2.通过课程讲解了解ROS的安装以及运行方法；

3.通过课程讲解了解ROS系统架构设计。

1.专心听课认真记录笔记；

2.积极参与讨论；

3.个人积极回答问题；

4.养成良好的课后复习习惯；

5.课后翻阅相关资料加深对课程的了解。

教学重点

1.ROS概念、设计目标、发展历程；

2.ROS的安装以及运行方法；

3.ROS系统架构设计；

4.ROS的应用；

教学准备

1.ROS概述课件；

2.ROS概述手册；

3.ROS概述学生工作页。

教学活动

1.通过多媒体课件中部分的图片以及课程讲解让学生知道ROS概念、设计目标及发展历程。

2.通过多媒体课件中部分案例、图片以及课程讲解让学生们知道ROS的安装以及运行方法。

3.通过多媒体课件中部分案例、课程讲解让学生们能够从计算图、文件系统和开源社区视角来理解ROS架构。

4.通过多媒体课件中部分具体实例以及课程讲解让学生们知道ROS的应用。

9.通过完成工作页的方式，让学生们加深对ROS相关知识的了解。

课后作业

教学体会

2.一体化教学实施

教学流程

教学内容

教学方法

教学手段

学生活动

时间分配（min）

教学引入

提问：ROS是什么?为什么使用ROS？ROS节点之间是如何相互通信的呢？

讲授

多媒体课件

课前预习

2

教学告知

1.ROS概念、设计目标、发展历程；

2.ROS的安装以及运行方法；

3.ROS系统架构设计；

4.ROS的应用；

讲授

多媒体课件

示范教学

课前预习

3

教学准备

ROS概述课件

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

5

教学实施

1.ROS概念、设计目标、发展历程；

2.ROS的安装以及运行方法；

3.ROS系统架构设计；

4.ROS的应用；

讲授

多媒体课件讲解

课前预习

分组讨论

30

教学总结

1.ROS概念、设计目标、发展历程；

2.ROS的安装以及运行方法；

3.ROS系统架构设计；

4.ROS的应用；

提问

启发引导

多媒体课件讲解

回答问题

完成个别理论工作页。

5

3.任务考核及答案

3.1判断题

3.1.1ROS的发行版本Kinetic比Melodic版本更低。√

3.1.22007年，一家名为柳树车库（WillowGarage）的机器人公司发布了ROS(机器人操作系统)。（）

3.1.3ROS版本按照发布时间顺序命名。（×）

3.1.4ROS中可执行程序的基本单位叫主题。（×）

3.1.5计算图中的节点、话题、服务、动作都要有唯一名称作为标识。（√）

3.1.6用C++编写节点，需要用到ROS提供的rospy库。（×）

3.1.7静态参数可以用于在节点运行时动态配置节点或改变节点工作状态。（×）

3.1.8package.xml文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖性。（√）

3.2不定项选择题

3.2.1哪家公司于2007年发布了ROS？（D）

A.谷歌B.百度C.华为D.柳树车库

3.2.2ROS由以下哪些模块组成？（ABD）

A.通信B.工具C.文件系统D.生态系统

3.2.3以下哪个命令是启动ROS核心？（A）

A.roscoreB.rosrunC.rosvipD.rosget

3.2.4以下哪个不属于ROS设计目标。（C）

A.免费且开源B.分布式C.高耦合D.代码复用

3.2.5节点之间通过收发消息进行通信，消息收发机制分为下面哪几种？（ABC）

A.话题B.服务C.动作D.参数服务器

3.3问答题

3.3.1简述ROS的概念。

答：ROS全称RobotOperatingSystem(机器人操作系统)，适用于机器人的开源元操作系统。

ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制。

还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框