第4章 新能源汽车总线通讯协议及应用.pptx

第4章新能源汽车总线通讯协议及应用4.1CAN总线概述4.2CAN技术规范4.3CAN的基本组成和数据传输原理4.4汽车CAN网络架构及其特点

CAN总线即控制器局域网总线，由德国Bosch公司于1986年提出。1991年9月，飞利浦公司制定并发布了CAN技术规范V2.0，包括A、B两部分，其中2.0A给出了CAN报文标准格式，2.0B给出了标准和扩展两种格式。后经修改，在1993年成为国际标准（ISO11898）。CAN总线具有良好的功能特性和极高的可靠性，广泛应用在交通工具、工业自动化、航空航天及医疗器械等领域。CAN2.0B协议数据传输速率可达1Mbit/s，相当于SAE的C级高级数据通信协议，目前汽车中采用的SAE1939通信标准的核心就是CAN2.0B。4.1CAN总线概述

4.2CAN技术规范CAN总线是计算机网络与控制系统结合的产物，其本质上就是一种计算机控制网络。在国际标准化组织（ISO）提出的“开放系统互联（OSI）”参考模型中，网络系统划分为七层模式，即应用层、表示层、会话层、传输层、网络层、数据链路层和物理层。

4.2.1物理层CAN2.0B物理层定义了CAN总线的电气接口和物理介质，规定了使用的接插件形状、尺寸等机械特性，总线线缆上各条线的电压范围及电平的逻辑含义，实现网络中电控单元（ECU）之间的电气连接。物理层分为用于实现与位表示、定时和同步关系功能的物理层信号（PLS），以及用于耦合节点至发送媒体物理层的访问单元（MAU）。

4.2.2数据链路层1.CAN总线通信机制当节点要往CAN总线上发送数据时，先检测总线的状态，只有当总线处于空闲时，节点才能往总线上发送数据；并且，在发送过程中要进行总线“回读”，判断是否与其他节点发送的数据有冲突；若有冲突发送，则进行总线仲裁。总线仲裁根据CAN报文ID进行，ID值越小，报文的优先级越高，发生仲裁时优先级高的报文正常发送，优先级低的报文会停止发送，但在总线空闲时会自动重发。

帧格式在CAN2.0B的版本协议中有两种不同的帧格式，即标准帧和扩展帧。二者不同之处为标志符域的长度不同，含有11位标志符的帧称为标准帧；含有29位标志符的帧称为扩展帧，是CAN2.0B协议新增加的特性。为使控制器设计相对简单，并不要求执行完全的扩展格式；对于新型控制器而言，必须不加任何限制地支持标准格式

协议数据单元（PDU）J1939使用扩展帧格式定义了标准化通信策略，即为每个节点规定了唯一的源地址，并将源地址映射到CAN标识符中。此外，J1939通过协议数据单元（PDU）定义了一个框架，用来组织J1939协议中定义的相关信息。PDU由CAN扩展帧中的ID和数据场组成，并将其分为七个部分，分别是优先级、保留位、数据页、PDU格式、PDU特定域（可作为目标地址、组扩展或专用）、源地址和数据域。PDU被封装在一个或多个CAN数据帧中，而每个CAN数据帧只能有一个PDU。单击此处添加大标题内容

多帧传输机制长度大于8字节的报文无法用单个CAN数据帧来装载。因此，它们必须被拆分为若干个小的数据包，然后使用单个的数据帧对其逐一传送。而接收方必须能够接收这些单个的数据帧，然后解析各个数据包并重组成原始的信息。

4.2.3网络层网络层定义了网段之间的连接协议，当同时存在不同传输速度或使用不同传输介质的多个网段时，必须有至少一个网络互连电控单元提供从一个网段到另一个网段的报文传递功能，具体包括报文转发、报文过滤、波特率转换、地址翻译和协议转换等。

4.2.4应用层J1939针对车辆应用定义了一系列信号（参数）和报文（参数组），并用可疑参数SPN来描述信号，将相关的参数组合成可疑参数组PGN。协议中规定了每个SPN的名称、功能描述、类型、数据长度、分辨率、偏移值和有效数值范围，以及在CAN数据场中的起始位置及所属的PGN。参数字节序采用Intel型，即当某个参数长度超过1个字节时，传输时先传输低字节。每个参数至少采用2Bits来表示，当参数的每Bit为1时为无效值

4.2.5表示层数据的表示、安全、压缩。可确保一个系统的应用层所发送的信息可以被另一个系统的应用层读取。格式有：JPEG、ASCll、DECOIC、加密格式等。应用程序和网络之间的翻译官，在表示层，数据将按照网络能理解的方案进行格式化；这种格式化也因所使用网络的类型不同而不同。

4.2.6会话层建立、管理、终止会话，对应主机进程，指本地主机与远程主机正在进行的会话。通过传输层（端口号：传输端口与接收端口）建立数据传输的通路。主要在你的系统之间发起会话或者接受会话请求（设备之间需要互相认识可以是IP也可以是MAC或者是主机名）。

4.2.7传输层定义传输数据的协议端口号，以及流控和差错校验。协议有：TCPUD