传感器技术及应用--非接触物体形状尺寸测量设计报告.docx

非接触物体形状尺寸测量

设计报告

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目录

一、方案比较论证 4

1、物体检测识别方案 4

2、主控制器的选择 4

二、理论分析与计算 5

1、系统整体框架和程序流程图 5

3、颜色识别方法 5

4、形状识别方法 6

三、电路设计 7

1、主控制器 7

2、物体检测识别模块 7

3、距离测量模块 7

4、机械动力模块 8

5、电源电路 8

6、背景板和目标物 9

四、测试方案与测试结果 9

1.测试方案 9

2.测试结果完整性 9

3.测试结果分析 10

五、总结 10

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摘要

本设计采用OpenMV进行测量物体形状，尺寸等参数，利用OpenMV进行图形的识别，用像素点的大小通过比对测量出物体的大小，用VL53L1进行激光测距，OpenMV与单片机STM32F103VCT6之间进行通信，将需要的一些参数等显示在用STM32F103VCT6控制的屏幕中，通过单片机控制云台带动舵机跟踪目标，检测识

别完成时单片机系统产生实时声光报警。

关键字：STM32F103VCT6、OpenMV、VL53L1激光测距、二维云台

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一、方案比较论证

1、物体检测识别方案

方案一：采用OpenMV4机器视觉模块作为检测识别，通过机器算法寻找色块，进行目标跟踪，实现物体形状的识别，然后利用算法通过二位云台达到上下

左右移动的目的。本方案性价比高，有实战经验。

方案二：采用全新上市的MAIXDock开发板，一款基于嘉楠堪智科技的边缘智能计算芯片K210设计的一款AlOT开发板，通过机器视觉算法寻找色块，进行目标检测和跟踪，并识别出物体的形状，然后利用二位云台带动摄像头上下左右

移动。本方案实施难度较大，且没有实战经验。

综上所述选择方案一。

2、主控制器的选择

方案一：采用通俗的51单片机，运用比较广泛，有良好的知识作为基础，

上手很快。但是本系统的程序量比较大，需要的I/O口资源比较多，51单片机不

能胜任。

方案二：采用STM32F103VCT6作为主控制器，I/O资源较多，驱动TFT屏幕

来实时表示出检测识别的状态，方便人机交互。

综上所述选择方案二。

3、距离测量模块

方案一：采用超声波测距的方式，利用单片机控制超声波模快发出一系列超声波，遇到障碍物反弹回来，被超声波接收模块接收到，然后计算这段时间(声音在空气中传播的速度为340m/s),通过计算得出距离。本方案中，模块发射的超声波有发散的情况，对于本题中的远距离测距来说，有相当大的误差，造成测量

不精确。

方案二：采用激光测距的方式，利用单片机控制激光测距模快发出激光，遇到障碍物反弹回来，被激光测距模模块接收到，然后计算这段时间(激光在空气中传播的速度为3*10^9m/s),通过计算得出距离。本方案性价比较高，可行性较好，

测量准确度高。

综上所述选择方案二。

4、电池供电系统

采用二维云台系统和单片机单独供电，共同接地的方式，二维云台在工作的

时候，负载使用率较大，如果和单片机使用同一电源容易造成控制系统短暂断电

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的情况。

综上所述，我们采用的系统方案是利用STM32F103VCT6作为主控系统，通过OpenMV机器视觉检测识别物体形状、颜色、尺寸，利用激光精准测量测试装置与被测物的距离，并实时反馈到TFT屏幕上，用于比对数据的准确性；通过驱

动二维云台来带动摄像头移动跟踪目标物，并将激光精准打在被测物体几何中心。

二、理论分析与计算

1、系统整体框架和程序流程图

本设计的整体系统框架如图3.1.1,程序流程图设计如下，如图3.2.1所示，

图3.1.1系统框架图

3.2.1程序流程图

3、颜色识别方法

通过Lab颜色模型将光线检测出将要提取出来的色块，便于后续色块形状的识别。Lab颜色模型弥补了RGB和CMYK两种色彩模式的不足。它是一种设备无关的颜色模型，也是一种基于生理特征的颜色模型。Lab颜色模型由三个要素组成，一个要素是亮度(L),a和b是两个颜色通道。a包括的颜色是从深绿色 (低亮度值)到灰色(中亮度值)再到亮粉红色(高亮度值);b是从亮蓝色(低

亮度值)到灰色(中亮度值)再到黄色(高亮度值)。因此，这种颜色混合后将

产生具有明亮效果的色彩。LAB模型如图2.3.1所示。

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图2.3.1LAB模型

4、形状识别方法

1.圆形检测

根据极坐标，圆上任意一点的坐标可以表示为如下形式，所以对于任意一个圆，假设中心像素点p(x0,yO)像素点已知，圆半径已知，则旋转360°由极坐标方程

可以得到每个点上得坐标