云台调节注意事项1.pdfVIP

注：以下内容仅供参考，不足地方，大家多完善，给以后学习的人多多提供些方便！！！！！

写这篇关于调节pid的文档，就是分享一下个人的想法，或许谈得上是经验吧。

最近几天调节pid一直达不到预想的结果，队长（张雅达）在5月1号下午和我谈了一些关

于pid调节的问题，认识到了一些以前的没有注意的东西（pid结构体中的各个参数问题以

及电机说明书的一些细节问题）。

首先先从电机说明书说起吧，目前我们所使用的云台电机（6020、6623、6025）的说明书都

有一个CAN通信协议部分，里面有写到电机接受报文的格式以及电机反馈报文格式。

上述图片是6020接受报文格式的一半，每个电机都有自己特定的标识符，图片中可看到

标识符为0x1FF，标识符就像名字中的姓一样，他只是区别电机的一部分，另外的一部分是

电机ID（他是电机的名），那如何把信息传递给电机呢？那就要用到大家所熟悉的CAN通

信，CAN通信可发送8位数据，我们所使用的电调把can发送的数据进行解算，can发送的

前两位数据会发送给ID为1的电机，2、3的数据会发送给ID为2的电机………。至于，发

送的数据指什么，图片的开头已经写清告诉我们了，（用于向电机发送控制指令的控制驱动

器的电压输出，控制电压范围为-30000-30000），也就是我们给电机发送的数据应控制在正

负30000以内，（严禁给电机超过30000的值，否则电机会被烧了的）至于我给的最大的设

定值为25000，目前使用足够了。

但并不是所有的电机发送的数据是电压，比如云台电机6623发送的数据的控制电流（-5000-

5000）。

接下来，说一下电机的反馈报文。所使用的6020电机的反馈标识符为0x204+驱动器ID，

其他电机的反馈标识符也是类似的。电机反馈的标文也是分为8部分的数据（date0~date7）

，前两位数据是机械角度，2、3位为转速，4、5位为转矩…………

主要使用反馈报文的角度数据，也是前两位数据。可以看到电机的机械角度范围为0~8191，

与我们熟悉的一圈（0-360度）对应。

程序代码中的编码器部分主要是对机械角度的处理，如：

图中标记部分都是比较重要的，第一处标记是读取电机的的机械角度，date0左移8位，一

是date0是反馈机械角度的高8位，二是由于每次接受8位数据，低8位数据左移8位，

变成高8位，与date1的机械角度的低8位相与得到所需要的完整的16位角度数据。

第二处标记是零点问题，每个电机的出厂时的初始位置一般不同，在启动的时候，如果启动

位置在8000，而你设置的开始角度是5000，电机会先过自身零点（电机会按照自己的正方

向进行转动），再转动你设定的角度，（如果你的编码器函数没有零点启动部分代码，相信你

总会遇到上述问题的），但是如果在上述情况下，先把圈数减一，电机在进行数据结算后，

会发现自己在处于当前圈数内，他不会在过零点转动了。

除此之外，再分享一个关于调节PID的文档（由入门到精通吃透PID），相信电控组的大一

的大都没有吧，就放在这个文档的后面了，相信大家会看到的。

什么是PID？

PID，就是对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。

P就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；

P就是把调节器的输入偏差乘以一个系数，作为调节器的输出。调节器的输入偏差就是被

调量减去设定值的差值。

I就是积分，就是对输入偏差进行积分运算；

一句话简述：如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝

一个方向累加下去。积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输如

偏差不等于零，斜率的大小与两个参数有关：输入偏差的大小、积分时间。

D就是微分，对输入偏差进行微分运算。

单纯的微分作用是不存在的。同积分作用一样，我们之所以要把微分作用单独隔离开来讲，

就是为了理解的方便。一句话简述：被调量不动，输出不动；被调量一动，输出马上跳

Pid的调节问题，目前来说都使用的双环调节（角度环和速度环），角度pid的输出值作为速

度环的输入值，从而达到双环控制的目的。

至于怎么去调节pid的，我在这里就不误人子弟了，见我给的文档吧。

最后分享一个调节pid的小技巧，在找合适的pid时，可以先把p