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【机械基础】10.机构与运动（1）讲义
[考点解读]
（1）能识别常见运动形式的表示符号。
（2）熟悉平面四杆机构的基本类型、特点和应用，能判定铰链四杆机构的类型。
（3）认识凸轮机构的组成、分类和应用。
（4）认识其他机构的特点和应用。
[思维导图]
[知识梳理]
一、平面运动副
如果两构件间的相对运动为平面运动时构成平面运动副。平面运动副按其接触形式不同分为低副和高副。
1.低副
低副是指两构件间为面接触的运动副，按两构件的相对运动特征可分为移动副、转动副和螺旋副。
(1)移动副：两构件在接触处只允许做相对移动的平面运动副，如图(a)所示。
(2)转动副：两构件在接触处只允许做相对转动的平面运动副，如图(b)所示。
(3)螺旋副：两构件在接触处只允许做一定关系的转动和移动的复合运动的平面运动副，如图(c)所示。
低副的特点是低副的接触表面一般为平面，制造和维修方便，能够承受较大荷载，但低副易产生滑动摩擦，摩擦损耗大，降低了生产效率。
2.高副
如图所示，高副是指两构件间为点接触或线接触的运动副。
高副的特点是高副是点或线的接触，承载能力较低，构件接触处易磨损，但能传递较复杂的运动。
二、平面四杆机构
平面连杆机构由若干个构件用转动副或移动副连接而成，各构件的相对运动均在同一平面或相互平行的平面内。由4个杆件组成的平面连杆机构称为平面四杆机构，其中应用最广泛的是铰链四杆机构和含有一个移动副的四杆机构。
1.铰链四杆机构
铰链四杆机构是由4个在同一平面内的构件通过转动副连接而成的平面连杆机构。
(1)铰链四杆机构的组成
铰链四杆机构由如图所示部分组成。
机架：固定不动的杆件。
连架杆：与机架连接的杆件。
连杆：连接两个连架杆的杆件。
如图所示，连架杆可分为曲柄和摇杆。
曲柄：能整周转动的连架杆。
摇杆：不能整周转动，只能在一定角度范围内摆动的连架杆。
(2)铰链四杆机构的主要类型
铰链四杆机构的主要类型有曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
①曲柄摇杆机构
两个连架杆中一个能整周转动形成曲柄，另一个只能在一定角度范围内摆动形成摇杆。
此机构可以实现将曲柄的整周转动转换为摇杆的往复摆动，如图(a)所示，也可以实现将摇杆的往复摆动转换为曲柄的整周转动，如图(b)所示。
②双曲柄机构
在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，则该机构称为双曲柄机构。
a.若双曲柄机构中两曲柄长度不相等，例如如图所示的惯性筛，则主动曲柄等速旋转一周，从动曲柄变速旋转一周。
b.若两曲柄、连杆与机架的长度分别相等且平行，如图(a)所示，则该机构称为平行双曲柄机构。平行双曲柄机构的主要运动特点是曲柄旋转方向相同，角速度相等，连杆平动。
c.若双曲柄机构对边杆长度都相等，但互不平行，如图(a)所示，则该机构称为反向平行双曲柄机构。
反向平行双曲柄机构的主要运动特点是两曲柄旋转方向相反，角速度相等。
③双摇杆机构
两连架杆均为摇杆，如图(a)、(b)所示，则该机构称为双摇杆机构。双摇杆机构能够将主动摇杆的往复摆动转换为从动摇杆的往复摆动。
(3)铰链四杆机构类型的判别
铰链四杆机构的类型与机构中的曲柄数量有关，可按下述方法进行判别。
①当最短杆长度与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和时，有以下三种情况：
a.最短杆为机架，则该机构为双曲柄机构；
b.最短杆相邻的杆为机架，则该机构为曲柄摇杆机构，且最短杆为曲柄；
c.最短杆相对的杆为机架，则该机构为双摇杆机构。
②当最短杆长度与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和时，此时该机构无曲柄，为双摇杆机构。
2.含有一个移动副的四杆机构
含有一个移动副的四杆机构可以由铰链四杆机构中转动副替换成移动副演化而来，主要包含以下几种类型。
(1)曲柄滑块机构
如图所示，曲柄滑块机构能够实现转动与移动之间的转换，应用：内燃机、压力机等。
(2)导杆机构
如图所示，将曲柄滑块机构中的构件1作为机架，就演化为导杆机构，应用：插床、牛头刨床等。
(3)曲柄摇块机构
如图所示，将曲柄滑块机构中的构件2作为机架，就演化为曲柄摇块机构，应用：自卸翻斗装置等。
(4)摇杆滑块机构
如图所示，将曲柄滑块机构中的构件3作为机架，就演化为摇杆滑块机构，应用：抽水机等。
3.平面四杆机构的运动特性
(1)急回特性
如图所示为一曲柄摇杆机构，设曲柄AB为主动件，在其转动一周的过程中，有两次与连杆共线。这时摇杆CD分别位于两极限位置C1D和C2D。曲柄摇杆机构所处的这两个位置，称为极位。曲柄与连杆两次共线位置之间所夹的锐角θ称为极位夹角。
当曲柄以等角速度w逆时针转动时，由表可知，t?t?,0?v?,空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度，这种运动特性称为急回特性。
急回特性的
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