中职教育二年级下学期《工业机器人码垛系统整机调试》教学设计.doc

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编号：

授课时间：

授课班级：工业机器人应用班

任课教师：

项目名称

第六章第三节

工业机器人码垛系统整机调试

学时：4

教学

目标

知识目标

1．能够掌握工业机器人码垛系统整机调试方法

2．能够记住码垛工作站整机信号设计方法

技能目标

能够操作工作站逻辑完成整机信号的创建与连接

能够创建码垛工作站夹具系统

能够操作完成夹具系统配置与信号连接

能够操作完成夹具系统自动附着功能分析与设计

能够实现工业机器人码垛系统整机调试与运行

情感态度

培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。

教学内容

通过对机器人smart组件的应用、输送机及夹具系统的信号配置方法、各种smart组件的名称及功能、程序编写及整机调试的学习，使用学生学会工业机器人码垛系统整机调试的方法和步骤。

本次课教学内容包括：

1．工业机器人码垛系统整机调试方法

2．码垛工作站整机信号设计方法

3.操作工作站逻辑完成整机信号的创建与连接

4.创建码垛工作站夹具系统

5.操作完成夹具系统配置与信号连接

6.操作完成夹具系统自动附着功能分析与设计

7.实现工业机器人码垛系统整机调试与运行

重点

1.操作工作站逻辑完成整机信号的创建与连接

2.操作完成夹具系统配置与信号连接

3.操作完成夹具系统自动附着功能分析与设计

4.实现工业机器人码垛系统整机调试与运行

难点

1．码垛工作站整机信号设计方法

2.操作工作站逻辑完成整机信号的创建与连接

教学策略

利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。

教学资源准备

一、新课导入

工业机器人搬运码垛工作站整机运行需要完成三个方面的工作，一是要求工业机器人系统从输送链的传感器中获取对应传感器的信号；二是通过编写程序、点位计算完成机器人搬运动作；三是通过机器人系统输出抓取与松开信号，实现物料的抓取动作，本次课我们将使用两种不同方式，来实现机器人的抓取与松开，配合传送链，最终完成工业机器人码垛工作站的整机运行。

二、计划决策

一、夹具系统smart组件分析与设计

（1）码垛工作站整机信号分析。

当码垛工作站机器人系统接收传送链发送过来的物料准备好信号与托盘准备好信号时，机器人开始执行搬运动作，当机器人手爪运动到抓取物料指定位置时，机器人发出抓取信号，该信号被送入抓取smart组件中，通过工作站逻辑设置完成信号设置。

认识完工作站逻辑之后，现在我们可以创建抓取工具系统了，选择建模菜单，点击smart就可以新建smart组件，将smart组件的名称改为SC_Gripper，然后添加:安装对象、RS触发逻辑、非逻辑、拆除对象、直线传感器5个smart组件。

三、教学实施

现在我们结合实例，对5个组件进行属性配置及信号连接，同时对这5个组件的功能进行分析。

1.直线传感器组件

添加digrip输入信号,用于接收机器人系统传递过来的抓取信号,当抓取信号为1时，激活直线传感器。直线传感器需安装于机器人工具末端，并随机器人工具运动，用于检测物料，可将检测到的物料送入安装对象组件中。

2．安装对象组件：

安装对象组件接收传感器检测到的物料源，送入到安装组件的Child中,并将物料源安装到吸盘工具上，当安装对象组建处于激活状态时，物料源随吸盘工具运动。

3.非逻辑:

非逻辑用于将抓取信号取反，即当抓取信号为1时输出为0，当抓取信号为0时取反后输出为1，送入拆除组件，可将物料源从吸盘工具上拆出。

4．拆除对象组件：

当拆除对象组件被激活时，可将物料源从吸盘工具中拆除。

5．RS触发逻辑

RS触发逻辑共有两个输入端，当set端有效时，输出置位信号，当reset端有效时,输出后复位信号,用于显示工具是否已经抓取物料。

二、夹具系统自动附着功能分析与设计

除了前面讲到的使用smart组件来实现码垛系统的抓取功能以外，系统还提供了事件驱动方式，也能实现物料的抓取，下面我们来学习采用事件管理器，实现物料抓取的方法。

1.抓取对象

在仿真选项卡中选择配置，即可打开事件配置器。这里我们需要配置抓取事件和松开事件。

我们首先配置抓取事件，选择系统输出信号doGrip作为信号触发器,将信号的触发条件设置为1，即当机器人系统doGrip输出信号为1时触发，系统触发之后，添加附加对象动作，设置附加对象为最接近于TCP原点的对象，设置将附加对象安装到吸盘工具上，可实现最靠TCP原点的对象为抓取对象，实现物料的抓取。。

2．提取对象

提取对象的事件与抓取对象相反，即可实现从工具中将物料提取