分析力学 约束和广义坐标.pptx

分析力学;;分析力学的发展;分析力学;;概念;可解约束与不可解约束;几何约束与微分约束;完整约束与不完整约束;约束分类小结;广义坐标;广义坐标;5.2虚功原理;基本形式的虚功原理;2、理想约束;3、虚功原理;3、虚功原理;广义坐标下的虚功原理;广义坐标下的虚功原理;广义坐标下的虚功原理;?;保守系统下的虚功原理;例2两刚性杆用光滑铰链连接如图.上杆长l1,质量为m1,下杆长l2,质量为m2,在下杆的下端施加不变的水平力F,试求平衡时两杆各自同竖直线的夹角?1和?2.;自由度?1和?2为独立的;;例4、习题3.4：相同的两个均质光滑球悬在结于顶点O的两根绳子上，此两球同时又支持一个等重的均质球，求角α及角β的关系。

;5.3达朗伯原理;达朗伯原理;虚功原理;达朗伯-拉格朗日方程;5.4拉格朗日方程;两个公式的证明;两个公式的证明;基本形式的拉格朗日方程;基本形式的拉格朗日方程;基本形式的拉格朗日方程;拉格朗日函数;拉格朗日函数;例1（5.10）试用拉格朗日方程解2.4题中的(a)及(b)。

质量为m1的质点，沿倾角为的光滑直角劈滑下，劈的本身质量为m2，又可在光滑水平面上自由滑动，试求(a)劈的加速度；(b)质点水平方向的加速度。;约束方程为：;代入拉氏方程：;