刚体的平面平行运动动力学.pptxVIP

刚体力学

刚体的平面平行运动

刚体的平面平行运动（运动学）刚体上任一点P相对于空间的线速度的表达式：一、固定基点法P点的加速度

???????二、瞬时转轴法（瞬心法）

(1)已知一点的速度及刚体的角速度(3)已知两点的速度方向，且互不平行(5)瞬时平动，(4)两点速度方向平行且垂直于这两点的连线CCABAB(2)无滑滚动的接触点P为瞬心．确定瞬心位置方法

空间极迹：瞬心在空间坐标系中的轨迹本体极迹：瞬心在本体坐标系中的轨迹。车轮沿着直线轨道作纯滚动空间极迹：直线本体极迹：圆5注意!!!瞬心加速度一般不为0

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yxOrOArr’y’jx’iθ1.?运动微分方程（动力学）以运动学观点，基点可任意选取，以动力学选质心为点较宜。取过质心的薄片代表刚体（0-xy为静系，C-x’y’为刚体系）(1)-(3)为刚体平面平行运动微分方程，三个方程可以确定

由于受到约束做平面平行运动，约束力未知，一般未知数的个数大于方程的个数，需要加约束方程才能求解。注：与质心运动定理一起可求约束反作用力

2.主要应用求转动状态和xy方向的反作用力

例2P149方法一方法二方法三机械能守恒定律滚而不滑条件：解得：求力？

例2P149方法一方法二方法三机械能守恒定律解微分方程

例2P149方法一方法二