刚体的转动惯量 理论力学周衍柏版 .pptxVIP

刚体力学

动力学的基本物理量;刚体以?作定点转动,其中质点Pi对定点的位矢是ri,则质点对定点的动量矩为;在直角坐标系下;引入符号;刚体以?作定点转动,对定点的转动动能为;刚体对定点的转动动能也可以写为;上式中?i为Pi的位矢ri与角速度矢量?之间的夹角,?i为自Pi至转动瞬轴的垂直距离，而I称为刚体绕转动瞬轴的转动惯量.;2）、平行轴定理;4惯量张量和惯量椭球;三个轴转动惯量和六个惯量积作为统一的一个物理量,代表刚体转动的惯性的量度，可以写为矩阵的形式;对通过空间某一点O的轴线,?,?,?为转动瞬轴相对于坐标轴的方向余弦,则;利用矩阵乘法,得;五、惯量主轴及求法;确定惯量主轴的方法：;例P1881）直接积分法;2）;3）选主轴为坐标轴