自适应控制作业wn.doc

自适应控制仿真作业

学号：0901462

姓名：王宁

自适应控制课后作业

一自校正局部

1模型参数

1.1条件

对象模型：〔1-1〕

其中

输入

广义输出：〔1-2〕

广义理想输出：〔1-3〕

广义误差：〔1-4〕

1.2求最优预报

〔1-5〕

〔1-6〕

由〔1-5〕得：

〔1-7〕

由〔1-6〕得：

〔1-8〕

将〔1-7〕代入〔1-8〕得：

〔1-9〕

那么最优预报为：〔1-10〕

1.3求广义最小方差控制器

方法：令最优预报等于广义理性输出，得到广义最小方差控制器

即令

〔1-11〕

1.4闭环系统稳定性分析:

由〔1-11〕得：

〔1-12〕

将〔1-12〕代入〔1-1〕得：

〔1-13〕

为保证闭环稳定，消除跟踪误差

需满足两个条件：

其一，稳定

其二，到的传递增益为1

为此，可选择不加积分器的方法确定和值

选择离线选择

〔1-14〕

并使得

即〔1-15〕

1.5计算

将条件：

代人〔1-15〕，选择，代入得系统的闭环特征方程,解得闭环特征根系统是稳定的。并求得，取

将上述参数代入〔1-5〕，解diophantine方程

设

所以

求的

那么

〔1-16〕

将〔1-16〕代入〔1-10〕，求得最优预报

〔1-17〕

将、、、、、代入〔1-11〕，求得控制率

2模型参数未知时

模型未知时，广义最小方差控制律的控制器参数由、和组成

2.1控制控制律参数辨识方程

〔2-1〕

其中为中去掉后剩余的多项式，此题中。

所以〔2-2〕

2.2参数向量和数据向量

数据向量：〔2-3〕

参数向量：〔2-4〕那么控制律参数辨识方程得最小二乘形式为：

〔2-5〕

2.3仿真

〔1〕仿真结果

图1参考输入，实际输入，和控制量变化

图2参数估计变化

〔2〕仿真程序

%直接自校正算法

clearall;

closeall;

clc

%参数的初始化

a=[10.29];b=[0.8-1.2];c=1;d=2;%对象参数

na=length(a)-1;nb=length(b)-1;nc=length(c)-1;%多项式A、B、C的阶次

Pw=1;Q=1;%加权多项式P、Q

np=length(Pw)-1;nq=length(Q)-1;

nf=d-1;ng=max(na-1,np+nc-d);nh=nf+nb;%多项式F、G、H的阶次

c1=conv(c,Pw);nc1=length(c1)-1;

L=200;%控制步数

%参数的初始化

uk=1*rand(nh+d,1);%输入初值

yk=1*rand(ng+d,1);%输出初值

yek=zeros(nc,1);%最优预测输出的初值

yek1=zeros(nc,1);

sitak=zeros(ng+1+nh+1+nc);%初始化参数向量

P=10^6*eye(ng+1+nh+1+nc);

xik=zeros(nc,1);