任务二 运动副及其分类 (1).pptVIP

学习任务二—运动副及其分类教学目标:了解运动副及其分类；学习任务二运动副及其分类1.运动副(KinematicPair)——由两构件组成的可动联接。(使两构件直接接触，又能产生一定的相对运动的联接)。运动副元素——两构件上能够参加接触而构成运动副的表面。 (构成运动副的点、线、面)2.运动链(KinematicChain)——两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。按照几何形状是否封闭，可以分为开链和闭链：按照各构件间的相对运动可分为平面运动链和空间运动链：3.自由度(DegreeofFreedom)—构件所具有的独立运动个数。——6个平面自由构件：——3个4.约束：对自由度的限制个数。自由度和约束之和应为6。空间自由构件：5.运动副的分类1）按运动副接触形式分低副高副运动副——两构件通过点或线接触而构成的运动副。——两构件通过面接触而构成的运动副。低副：a.面接触；b.有一个自由度，转动或移动;约束了二个自由度。高副：a.点或线接触；b.有两个自由度，移动+转动,产生一个约束。2）按构成运动副的两构件的相对运动分转动副:——两构件之间的相对运动为转动。移动副:——两构件之间的相对运动为移动。螺旋副：——螺旋运动球面副：——球面