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AGV控制技术报告完整版

自动导引车（AGV）系统

技

术

工

作

报

告

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1.国内外发展情况

先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术应用领域。

柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车

（AutomatedGuidedVehicle）则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世

界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，进一

步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。国外发达国家中日本、德

国、美国、瑞典、意大利AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。沈阳新

松机器人自动化股份有限公司多年来，从基础技术研究开始，已开发出具有自主

知识产权的AGV及其系统技术，获得多项专利。

在先进的加工制造生产线上使用柔性加工系统(FMS)技术,在装配(例如汽

车及其部件)生产线上使用柔性装配系统(FAS)技术,在仓库存取输送线上使用自

动化柔性物流系统技术,可以增加制造生产线和物流系统的柔性,提高生产效率,

适应生产多品种产品的市场需求,提高企业的组织和设备重组能力和对市场作

出敏捷反应的能力。

目前，由于国内汽车行业的快速发展，其对配套生产厂家的产品质量及产

量要求不断提高，特别是装配制造业。基于这种情况对柔性装配系统的需求正在

不断提高。

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2.技术原理

2．1AGVS系统构成

生产线控制管理系统

局域网

远程I/O

AGV调度控制器

地面导航无线无线无线AGV

系统接入点接入点接入点充电站

无线局域网

AGV#1AGV#2AGV#3AGV#n

AGV自动导引车系统由带辅助装置的AGV车、地面导航系统、在线自动充电系

统、周边输送系统、AGV控制台和通讯系统等构成。

AGV

带辅助装置的AGV完成发动机从各个工位的之间输送。

地面导航系统

地面导航系统主要由磁条或激光反光板构成，由磁条或激光反光板构成

AGV的运行区域，形成AGV运行的不同路径。

在线自动充电系统：

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为了保证AGV24小时内连续运行和使用的可靠性，采用大电流快速充电

的方法为AGV自动补充能量。AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进

行的。

周边输送系统

周边输送系统主要是AGV的自动上下货位置，这些设备在与AGV进行交接

货物时，在系统监控下实现动作的互锁和协调。

AGV控制台

控制台是AGV系统的调度管理中心，负责与监控计算机交换信息，生成

AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。同时将AGV系统的状态反

馈给中心控制管理系统。

通讯系统

通讯系统由AGV控制台和各AGV之间组成无线局域网（此通讯系统频率不

需向无委会申报，覆盖