基于准滑动模态的动态非平衡身管高精度俯仰控制.pdf

２０２４年５月机床与液压Ｍａｙ２０２４

第５２卷第１０期ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＶｏｌ５２Ｎｏ１０

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２４１０００４

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文献引用：高钰豪，褚渊博．基于准滑动模态的动态非平衡身管高精度俯仰控制［Ｊ］．机床与液压，２０２４，５２（１０）：２１２６．

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Ｃｉｔｅａｓ：ＧＡＯＹｕｈａｏ，ＣＨＵＹｕａｎｂｏ．Ｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｉｔｃｈｃｏｎｔｒｏｌｏｆｄｙｎａｍｉｃｎｏｎｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍｂｏｄｙｔｕｂｅｂａｓｅｄｏｎｑｕａｓｉｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅ

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［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２４，５２（１０）：２１２６．

基于准滑动模态的动态非平衡身管高精度俯仰控制

高钰豪，褚渊博

（西安工业大学光电工程学院，陕西西安７１００２１）

摘要：非平衡身管俯仰系统属于典型的电液伺服系统，在路面波动条件下实现其高精度位置控制，可有效提升身管武

器的远程精准打击能力。为此，分析非平衡身管俯仰工作原理及路面波动影响机制，建立各组件的数学模型并联立得到系

统状态空间模型；基于准滑动模态，设计改进饱和函数的双幂次趋进律滑模控制器；最后，搭建路面波动条件下非平衡身

管俯仰滑模控制仿真模型，进行仿真分析并与指数趋进律、双幂次趋进律滑模控制器的控制效果对比，验证所提方法的可

行性和有效性。结果表明：所提方法具有跟踪精度高、响应时间短、抖振抑制效果好且所需能量少等优势，可满足动态非

平衡身管高精度控制的需求。

关键词：准滑动模态；电液伺服系统；非平衡身管俯仰系统；高精度位置控制

中图分类号：ＴＰ１３

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ＨｉｇｈＰｒｅｃｉｓｉｏｎＰｉｔｃｈＣｏｎｔｒｏｌｏｆＤｙｎａｍｉｃＮｏｎｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍＢｏｄｙＴｕｂｅＢａｓｅｄｏｎ

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ＱｕａｓｉＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅ

ＧＡＯＹｕｈａｏ，ＣＨＵＹｕａｎｂｏ

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（ＳｃｈｏｏｌｏｆＯｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＸｉａｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＸｉａｎＳｈａａｎｘｉ７１００２１，Ｃｈｉｎａ）

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Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｎｏｎｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍｂｏｄｙｔｕｂｅｐｉｔｃｈｓｙｓｔｅｍｉｓａｔｙｐｉｃａｌｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ．Ａｃｈｉｅｖｉｎｇｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｏｓｉ⁃