《自动控制原理》第三章-3-5-稳态误差计算.pptVIP

能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*3-6线性系统的稳态误差计算

（Steady-stateerror）能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*误差与稳态误差的定义系统的类型输入作用下稳态误差计算扰动作用下稳态误差减小或消除稳态误差的措施本节内容:3-6线性系统稳态误差计算能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*1.误差与稳态误差的定义输入端定义的稳态误差e(t)输出端定义的稳态误差e’(t)=希望输出-c(t)两种定义的联系：能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*1.误差与稳态误差的定义…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*例11.误差与稳态误差的定义…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*2.系统的类型能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*单位负反馈系统开环传递函数如下,试指出其型别(1)(2)(3)(4)能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*（1）阶跃作用下的稳态误差0III0II0IK0位置误差静态位置误差系数系统型别3.输入作用下稳态误差计算能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*（2）斜坡作用下的稳态误差0III0IIKI00速度误差静态速度误差系数系统型别3.输入作用下稳态误差计算…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*速度误差不是速度上存在稳态误差（2）斜坡作用下的稳态误差…3.输入作用下稳态误差计算…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*（3）加速度作用下的稳态误差0IIIKII0I00加速度误差静态加速度误差系数系统型别3.输入作用下稳态误差计算…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*加速度误差不是加速度上存在稳态误差（3）加速度作用下的稳态误差…3.输入作用下稳态误差计算…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*系统型别静态误差系数阶跃输入r(t)=R1(t)斜坡输入r(t)=Rt加速度输入r(t)=位置误差速度误差加速度误差0k00Ik00IIk00III0003.输入作用下稳态误差计算…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*稳态误差的物理意义（单位反馈系统）3.输入作用下稳态误差计算…伺服电动机能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*4.扰动作用下稳态误差能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*物理意义4.扰动作用下稳态误差…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*5.减小或消除稳态误差的措施（1）增大开环增益或扰动作用点前的前向通道的增益（例2）（2）在前向通道或主反馈通道设置串联积分环节（增大v);（3）采用串级控制抑制内回路扰动；主回路/副回路；主调节器/副调节器串级控制；一次扰动/二次扰动；能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*例3习题:3-185.减小或消除稳态误差的措施…能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*第三章:重点回顾重要概念:系统动态性能指标(td,tr,tp,ts,?%)的定义，主导极点，稳定性，系统型别。基本常识:欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统阻尼比的范围及响应形式。稳定的充分必要条件，稳定的必要条件。基本技能:一阶系统动态性能指标的计算根据二阶系统的标准形式计算其自然频率和阻尼比二阶欠阻尼系统动态性能指标的计算及反算应用劳思判据判别系统稳定性静态误差系数的计算输入和扰动信号作用下系统稳态误差的计算一、二阶系统的阶跃响应计算能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*能源与动力学院第三章线性系统的时域分析法*主导极点:如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点在系统响应过程中起主导作用，这样的闭环