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具有磁矩测算功能的磁跟踪技术研究.pdf

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    摘要

    胶囊机器人的定位功能作为传统插入式结肠镜没有的功能之一，有望应用于结

    肠疾病的普查。本文依托国家自然科学基金和山西省优秀青年基金（No和

    No.1224007），对一种具有自动测量磁矩的磁跟踪系统的关键技术展开了

    深入研究。关键技术包括基于磁定位模型的磁矩测算研究以及磁跟踪算法设计研究

    两个方面。研究意在为磁跟踪系统的实时定位功能提供应用理论，具体包括以下两

    个方面：

    （1）构建可自动测算永磁铁磁矩的磁定位模型：首先引入磁偶极子模型，构建

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