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设计)

智能小车跟随系统的设计与制作

学院：物理与电子科学学院

班级：

姓名：

指导教师：职称：

完成日期：年月日

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摘要:

小车跟随系统正处于研发与试用阶段，它有着多方面的优势：一方面

充分利用现有的道路资源，有效缓解交通阻塞；另一方面，可以大幅提高驾驶的

安全性，减少交通事故的发生。因而推广和应用小车跟随系统已经成为解决交通

问题的一个重要途径。

本文的主要研究工作是设计和制作智能小车跟随系统，整个系统包括硬件及

软件两个部分。硬件部分包括控制电路，蓝牙通信电路，路径循迹电路，电源驱

动电路，电机驱动电路等。软件部分主要包括通过编程使得小车按设定路径实现

前进，左拐，右拐，加速，减速，并在小车前进的过程中不断调整小车所在位置

等功能。

本文是以电动小车为基础，增加红外传感器，蓝牙等。利用传感器来有效地

确定小车前进路径、小车所在位置等信息。单片机接收并处理传感器所产生的信

号并加以一定的算法来判断两个小车的状态及其相互间距。最后通过蓝牙来进行

小车间的通信，从而控制两个小车加、减速度来使得小车间距相对恒定。该智能

小车跟随系统能够实现的功能有：自动循迹；保持车距；紧急停车等。

关键词：智能小车跟随系统；蓝牙通信；单片机；软件设计

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录

1引言1

1.11

1.2智能车辆研究现状1

1.3研究内容1

2功能分析2

2.1主控模块2

2.2循迹模块3

2.3电机驱动模块3

2.4电源模块3

2.5通信模块3

3硬件设计3

3.1主控硬件设计4

3.2循迹硬件的设计4

3.3驱动硬件设计5

3.4电源硬件设计5

3.5蓝牙通信串口硬件设计6

3.6本章总结6

4软件的设计与实现6

4.1概述6

4.2软件的结构设计7

4.3主要模块的实现8

4.3.1循迹流程图8

4.3.2电机驱动流程图9

4.3.3位置判断流程图10

4.3.4蓝牙通信流程图11

4.4本章小结11

5系统功能测试11

5.1系统功能测试12

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