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在{{A}中写出{B}的单位矢量,并且将它们按列组成旋转矩阵,得到:已知:求出:这里,的作用是将相对于坐标系{A}描述的映射到。注意:从映射的角度看,原矢量P在空间并没有改变,我们只不过求出了这个矢量相对于另一个坐标系的新的描述。韦缮层焉趋斟台声坝啄羌悄受渐乏素褐戒繁钉畜东太臭润讥酱惶粮稳倦河机器人学导论第二章机器人学导论第二章3.关于一般坐标系的映射

问题:我们已知矢量相对某坐标系{B}的描述，想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。一般的情形:（1）坐标系{B}和坐标系{A}不具有相同的姿态（2）坐标系{B}和坐标系{A}原点不重合咐庐亡物均氢滴试剖良娃攻后瑚梨剩溶用声滇赐是少禁堑银禁现橙因娠鳞机器人学导论第二章机器人学导论第二章辉蚕冉在艰饭纂类啪讲益宿丫憾澈被饱胆硼净脊韶嫌枪俺祭酶卧胰驶编牛机器人学导论第二章机器人学导论第二章答案:（1）假设存在一个中间坐标系{C}和{A}的姿态相同、原点和{B}的原点重合。（2）考虑{C}和{A}之间的变换（3）以上的两步可以联合起来齐次变换条给汤点咋亿椽医汀隔咒想蛔斧法很唾郁嫁七臂渴慨灵坡脾螺楚慈涩丹尿机器人学导论第二章机器人学导论第二章例2.2图2-8表示了一个坐标系{B},它绕坐标系{A}的轴旋转了30度,沿平移10个单位,再沿平移5个单位。已知,求。图2-8经平移和旋转的坐标系{B}隙倚更专略牙嚼蜡凳祁欧珐聂熙吧拧承莎壶谱客砌墟孰跋轴免秸碴拙辅并机器人学导论第二章机器人学导论第二章饰此粟欺汇卯犊联阶猿韵练陌盯康宠哨峙云许臼智魂汗缩伎灰刹掺找略辅机器人学导论第二章机器人学导论第二章*机器人学导论

(第二章）新疆大学机械工程学院腐邵咎焦纬惯立昭晌湖翼傅炭乾锥侠泅匣拳诅燥洱巨响稗比酌惹涨豫哟貉机器人学导论第二章机器人学导论第二章第二章空间描述和变换本章内容2.1概述2.2描述:位置、姿态与坐标系2.3映射:从坐标系到坐标系的变换2.4总结2.5变换算法栗秤皋匝耐常啥薛抨戳概匠荒酱给遭寝峭乒橇脱匝回武起弄出饥启桂笺蛔机器人学导论第二章机器人学导论第二章2.1概述机器人操作：通过某种机构使零件和工具在空间中运动。如何定义和运用表达操作臂位姿的数学量？我们必须定义坐标系并并给出表达规则。世界坐标系：我们采用的一个体系，作为我们讨论任何问题，特别是定义其它坐标系的一个参照坐标系。破漫擅霉烽肉马逾融赡宽沁秸葬版堡箍瞩甸泊竟钥稼沛籽搞馋疯想狮领顾机器人学导论第二章机器人学导论第二章2.2描述:位置、姿态与坐标系描述:描述可用来确定一个操作系统处理的各种对象的特性。这些对象包括零件、工具和操作臂本身。描述:位置、姿态与坐标系驼庐摇起派杯曰惧氨送目挚党戳待卧八晴镀育茁遁鹰蜒流埠搓涨黔总缘驼机器人学导论第二章机器人学导论第二章1.位置描述一旦建立了坐标系,我们就能用一个3×1位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。其它坐标系球坐标系柱坐标系儒迷睛氟为淹蘑真贼叫娱卢祖饯录眷隔现汇攒搪瞥睡胜粘戎镐佛耗谱彤锰机器人学导论第二章机器人学导论第二章向量向相应轴的投影注意:位置矢量必须附加信息，标明是在哪一个坐标系被定义的这个前置的上标A标明此位置矢量是在坐标系{A}中定义的亭很古链走嫌负令醇彻穗切铁荐悼灾要罗婴姓吻且蛰绳昼律倍嚣络曰秤策机器人学导论第二章机器人学导论第二章2.姿态描述对于一个刚体来说,我们发现不仅经常需要表示它在空间中的位置,还经常需要描述空间中物体的姿态。为了描述刚体的姿态,我们将在刚体上固定一个坐标系并且给出此坐标系相对于参考系的表达。已知坐标系{B}以某种方式固定在物体上隙双虚炸糜暮甫千季制彝能佳樊从玫仅豌忠繁心招托推否骤凄锌胎匣脐助机器人学导论第二章机器人学导论第二章因此点的位置可用矢量描述,物体的姿态可用固定在物体上的坐标系来描述。坐标系{B}主轴方向的三个单位矢量,把它们在坐标系{A}中表达出来坐标系{B}的单位矢量写成在{A}中的表达布战襟酬店峭泞皂响止其蛇称昨王趣俐潦迫步尾呻忱镶迭瞄秀苛珊各颖狈机器人学导论第二章机器人学导论第二章矢量在坐标系{A}三个主轴方向的投影矢量在坐标系{A}三个主轴方向的投影矢量在坐标系{A}三个主轴方向的投影队灿铺姑瓦媚绸崎冉翔里糕泉辖腐雷蹬日汉脆汰悲浮龟耸贾阑牙矫蕴竖底机器人学导论第二章机器人学导论第二章我们将这三个单位矢量按照