第五届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告.pdfVIP

第五届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

第五届飞思卡尔杯全国大学生智能

汽车竞赛技术报告

第一章引言

“飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室

在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技

竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍

要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行

驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。

其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机

械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有

良好的推动作用。

智能小车系统由HCS12微控制器、电源管理单元、路径识别电路、车速检

测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。本系统以飞思卡尔公司

的16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，并采用CodeWarrior软件编程和

BDM作为调试工具。运用激光发射强大光线，使用采集光敏传感器AD值进行

道路信息采集，并采用PWM技术来控制舵机的转向和电机转速。舵机控制主

要采用PWM信号开环控制,而速度控制方面，由数据表来设定速度，PID控制

来调整速度。通过将总线频率超频到40M来更快更准确地进行控制。各个部分

经过MCU的协调处理，能够以较快的速度在指定的轨迹上行驶，在进弯道之

前能够提前减速并改变角度，达到平滑过弯和减小路程的效果。

在前几个月的努力中，我们自主设计机械结构和控制电路，构思独特算法，

并一次次地对单片机具体参数进行调试。可以说，这辆在跑道上奔驰的小车凝

聚着我们的汗水和智慧。

在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎多个学科，这次磨练对我们的知

识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用。

0

1

第五届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

2

第二章方案选择

第二章方案选择

智能汽车比赛以快速平稳地完成赛程作为目标，这就要求赛车能够快速准

确地检测跑道路径，及时做出合理的控制并迅速执行。这跟总体方案的确立有

很大的联系。

2.1路径识别传感器的选定

路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接

关系到最终性能的优劣，因此，选定黑线识别传感器模块是总体方案确立的首

要步骤。主要有以下几种识别方法：

（1）使用光电发射接收管来检测黑线：

光电发射管发射出光，经过赛道的反射回来，由于白色平面和黑线反射光

强度不同，不同位置上的光电接收管接收到强弱不同的光，因此可以判断出黑

线相对小车的位置。这种检测的方法明显的优点是检测速度快，检测的方法简

单，成本相对低廉。但是比赛规定传感器不能超过16个，这样就限制了水平分

辨率。不能精确的分辨黑线的位置，同时也许垂直分辨率可能只有一线，不能

很好的预测路径的走线。总的来说使用这种方法优点很明显，缺点也很明显。

（2）使用图像传感器CCD来检测黑线：

图像传感器分为线阵和面阵两种。

线阵的图像传感器分辨率高，能克服光电传感器水平分辨率低的缺陷，但

是检测速度较慢，且垂直分辨率只有一线。

面阵的图象传感器成象是一个平面，无论是水平分辨率还是垂直分辨率都

很高，识别上具有很大的优势，可以做到提前预测路径，是最理想的路径检测

传感器；但是数据量比前两种方案都大很多，而且数据处理较为困难，大大加

重了单片机的负担。

（3）使用磁传感器来检测黑线：

黑线下面部有电线，通电后会产生磁场，根据磁场场强大小和电线距离的

关系，可以用磁传感器测出