机器人伺服控制（中篇，共上中下3篇）.pptxVIP

机器人伺服控制授课教师：孙巍伟所在学院：机电工程学院第四章直流伺服电机驱动与控制

什么是伺服系统？指利用某一部件的作用能使系统所处的状态到达或接近某一预定值，并能将所需状态和实际状态加以比较，依照其差别(或差别变化率)来调节控制部件的自动控制系统以小功率指令信号去控制大功率负载在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等主要组成部分：控制器，功率驱动装置，反馈装置和电动机直流伺服电机驱动与控制

伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机，指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，即把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移直流伺服电机驱动与控制

伺服电动机分类直流伺服电机驱动与控制普通直流伺服电动机直流伺服电动机低惯量直流伺服电动机直流力矩电动机