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Turtlebot3本科毕业设计

一、引言

在计算机科学与技术领域中，机器人技术一直是一个备受关注的研究

方向。在现代社会，机器人已经广泛应用于各个领域，如生产制造、

医疗卫生、军事防卫等。而随着物联网、人工智能等新兴技术的不断

发展，机器人技术也迎来了新的发展机遇。

Turtlebot3是一款开源的机器人评台，它基于ROS（Robot

OperatingSystem）系统，并具有强大的可扩展性和灵活性。本文旨

在通过设计一个基于Turtlebot3的本科毕业设计项目，来展示对机器

人技术的理解和应用能力。

二、项目背景和意义

1.机器人技术发展趋势

随着人工智能、自动驾驶等技术的迅猛发展，机器人技术已经成为了

未来科技发展的重要方向。机器人不仅可以在工业生产中取代人力，

还可以应用于无人驾驶、智能家居、医疗辅助等领域。

2.Turtlebot3评台介绍

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Turtlebot3是由韩国ROBOTIS公司开发的一款开源机器人评台，它

基于ROS系统，具有小巧灵活、功能丰富的特点。通过在

Turtlebot3上进行软件开发和硬件定制，可以实现各种不同类型的机

器人应用。

3.本科毕业设计意义

设计一个基于Turtlebot3的本科毕业设计项目，既可以锻炼学生对机

器人技术的应用能力，又可以提高学生自主设计、独立研发的能力。

这也符合当前社会对技术人才的需求，有助于学生未来的就业和发展。

三、项目内容和方法

1.项目内容

本科毕业设计项目将围绕Turtlebot3评台展开，主要包括以下内容：

（1）基于Turtlebot3的自主导航功能设计与实现

（2）基于Turtlebot3的视觉识别与目标跟踪算法

（3）Turtlebot3机械臂控制与应用

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2.方法

项目将采用以下方法进行实现：

（1）学习ROS系统和Turtlebot3评台的相关知识和技术

（2）进行程序编写和算法设计，实现自主导航、视觉识别等功能

（3）选用适当的传感器和执行器，完成机械臂控制的设计与调试

（4）搭建仿真环境和实际硬件评台进行测试和验证

四、项目预期成果

通过本科毕业设计项目，预期可以取得以下成果：

1.完成基于Turtlebot3的自主导航功能设计与实现，能够在指定环境

中实现Turtlebot3机器人的自主导航和路径规划。

2.完成基于Turtlebot3的视觉识别与目标跟踪算法，能够实现对特定

目标物体的识别和跟踪。

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3.完成Turtlebot3机械臂控制与应用，实现对外部环境的交互和干预。

五、项目进度安排

1.第一阶段：熟悉和学习ROS系统和Turtlebot3评台相关知识，查

阅相关文献和资料，了解机器人自主导航、视觉识别等技术。

2.第二阶段：进行程序编写和算法设计，实现基于Turtlebot3的自主

导航功能和视觉识别功能。

3.第三阶段：选用适