现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目8 工业机器人喷涂仿真工作站创建-1728974243522.pptx

;机器人喷涂Smart组件创建;根据项目8工作需求，将工作站搭建好，需要导入喷涂机器人及喷涂工具。在ABB模型库中，选择专用喷涂机器人IRB5400导入；在设备模型库中，选择专用喷涂工具ROBOBEL926_T_TD_03导入；然后制作一个1000mm×1000mm×700mm的长方体板块作为喷涂的工件，并将喷涂工具安装到喷涂机器人上，最后将护栏导入。工作站布局如右图所示。;工作站布局完成后，最后创建机器人系统，因为需要创建机器人系统输入输出信号，所以创建系统“编辑选项”时要选择好DeviceNet及设置好语言。;（1）新建Smart组件，命名为喷涂组件“Spraying”。选择“添加组件→其他”，分别添加1个“PaintApplicator”子对象组件、1个“ColorTable”子对象组件；选择“添加组件→控制器”，添加1个“RapidVariable”子对象组件。;（2）PaintApplicator子组件。

该组件是喷涂应用Smart组件，使用此组件能够在喷涂枪上生成喷涂雾化模型，并在指定工件上生成规定的喷涂漆面效果。

设置PaintApplicator属性。这里选择要喷涂的工件为长方体“部件_1”，设置油漆的流量为1，设置好喷涂雾化模型长度、宽度和高度。;（2）PaintApplicator子组件。

喷涂应用Smart组件参数设置完成后，点击“应用”按钮。左侧浏览树中，将PaintApplicator拖拽到喷涂枪ROBOBEL926_T_TD_03上，在弹出的选择工具框架对话框中选择喷涂枪的第一个TCP坐标系，即ROBOBEL926_T_TD_0，弹窗点击“确定”按钮。

此时，RobotStudio软件工作区喷涂枪喷嘴处出现圆锥体的雾化模型。;（3）ColorTable子组件。

此组件是喷涂应用颜色列表Smart组件，在此组件中可以按照索引号定义喷涂颜色的数量以及每个索引号对应的油漆颜色。如右图所示设置了红黄绿三种油漆颜色。;（4）RapidVariable子组件。

此组件是设置或获取机器人虚拟控制器中RAPID变量值的Smart组件，在本项目中使用此组件来获取喷涂颜色索引编号。;