现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目8 工业机器人喷涂仿真工作站创建-1728976609192.pptx

;机器人喷涂Smart组件创建;（1）创建空路径。

工件坐标系为系统默认“wobj0”，工具坐标系为TCP第一个工具“ROBOBEL926_T_TD_0”。并且同步到RAPID，从而在RAPID程序中可以进行程序编写。;（2）RapidVariable设置。

在本项目中使用此组件来获取喷涂颜色索引编号。需定义一个变量来读取ColorTable的索引号。所以在例行程序“Path_10”中声明一个全局型整数变量，作为喷涂颜色索引号设定变量。;（3）喷涂颜色索引号变量“ColorIndex”定义好后，即可以在RapidVariable子组件中进行设置，从上往下依次手动输入变量所在位置，将“ColorIndex”设定为读取颜色索引号的变量，如右图所示，点击“应用”生效。;（1）喷涂组件“Spraying”设计。右击“Spraying”组件，点击“编辑组件”菜单，进入Smart组件编辑界面；选择“设计”，创建一个输入信号“DiStart”，作为喷涂组件启动信号，;（2）逻辑梳理。

将喷涂工作流程进行梳理，一共分为4个步骤：

1）通过激活喷涂输入信号，启动PaintApplicator喷涂应用组件；

2）同时此输入信号也可使RapidVariable获取到机器人系统RAPID中的变量数据；

3）将读取到的变量值设定为颜色对应的索引号，选择相应颜色；

4）将选择的颜色设置为喷涂的颜色。

在“设计”中按照工作流程进行连结。;（3）板卡/信号创建及工作站逻辑设定。

在示教编程前，先要为机器人定义一个控制喷涂启动与停止的数字量输出信号，那么需要创建一个DSQC652的板卡，然后在此板卡下创建一个输出信号，将此信号名称设置为“Do1”。;（4）点位示教与路径创建。

机器人从原点出发，依次沿着第一、第二、第三条路径进行直线喷涂，最后回到原点。;（5）同步到PAPID并完善程序。

路径创建好后，并没有开启喷涂启动命令，也没有设置好每条路径喷涂的颜色，还需要PRAPID当中完善好程序。在程序当中设置喷涂颜色索引号变量“ColorIndex”的数值，并且适时开启/关闭油漆喷涂。;喷涂效果如右图所示。;