长安福特相关高级培训-皮带线篇.pptxVIP

皮带线追踪高级培训

有优傲机器人基础培训基础电气自动化或计算机背景学员培训基础

掌握线性皮带线跟踪的脚本实现掌握线性皮带线跟踪的功能块实现掌握两种编码器实现线性皮带线跟踪学习目标

皮带线类型环形皮带线线性皮带线编码器类型脉冲编码器（增量编码器）ModbusTCP编码器（绝度编码器）支持

培训大纲内容耗时脉冲编码器追踪原理10min脚本函数10min实验演示30min功能块实现10min练习60minModbusTCP编码器追踪原理10min脚本函数10min练习40min

10/24/2024脉冲编码器追踪脉冲编码器追踪

7机器人实时响应编码器的输出脉冲脉冲响应频率可达到40kHz（DI0、DI1、DI2、DI3）适用于CB3脉冲编码器追踪追踪原理

10/24/2024脉冲编码器追踪追踪原理

9硬件接线脉冲编码器追踪追踪原理

10/24/2024脉冲编码器追踪设置编码器类型皮带线控制手爪控制追踪方向设置pulse/meter等待物体进入追踪区开始追踪停止追踪追踪原理

11conveyor_pulse_decode(type,A,B)参数:type0：编码器追踪无效1：正交编码器响应2：A相在上升沿和下降沿时响应3：A相上升沿响应4：A相下降沿响应参数:AA相线接到输入的号码（0-3），只能接在DI0、DI1、DI2、DI3参数:BB相线接到输入的号码（0-3），只能接在DI0、DI1、DI02、DI3脉冲编码器追踪脚本函数

12track_conveyor_linear(direction,tickspermeter)参数：direction，位置数据类型方法一：绝对定义法沿着Y轴正方向，direction=p[1,0,0,0,0,0]在XZ面内，XOZ角的平分线正方向，direction=p[1,0,1,0,0,0]方法二：矢量定义法已知A点和B点在基座坐标系下的位置,则direction=pose_sub(A,B)脉冲编码器追踪AB脚本函数

13track_conveyor_linear(direction,tickspermeter)参数：tickspermeter，浮点数传送带运行1m，编码器输出的脉冲数举例：正交编码器，分辨率100pul/rev;转动盘半径为65mm则：tickpermeter=100*4/(2*Pi*0.065)=979.44脉冲编码器追踪脚本函数

14stop_conveyor_tracking()结束传送带追踪功能，进入机器人常规编程状态。与track_conveyor_linear(),track_conveyor_circullar()对应使用脉冲编码器追踪脚本函数

15编码器欧姆龙E6B2-CWZ6C2000p/r?,0-24VDC手爪Afag皮带线光电开关sick脉冲编码器追踪试验演示

16与脚本实现功能一致编码器配置被集成到安装设置界面脉冲编码器追踪功能块实现

17启动跟踪与停止跟踪被集成到功能块脉冲编码器追踪功能块实现

18工件被放在“StartPlace”位置工件随着皮带线运动到Sensor位置，机器人开始跟随工件运动跟随时间为0.5s机器人再将工件搬回到StartPlace脉冲编码器追踪练习RobotBasevStartPlaceSensor

10/24/2024ModbusTCP编码器追踪

20追踪过程介绍ModbusTCP编码器追踪追踪原理

10/24/2024追踪原理ModbusTCP编码器追踪

22硬件接线ModbusTCP编码器追踪追踪原理

10/24/2024开始跟踪停止追踪当编码器每转一圈，执行一次告诉机器人当前编码器位置追踪原理ModbusTCP编码器追踪

24set_conveyor_tick_count(tick_count)参数:tick_count,32位整型告诉机器人当前编码器的位置ModbusTCP编码器追踪脚本函数

25track_conveyor_linear(direction,tickspermeter)参数：direction，位置数据类型方法一：绝对定义法沿着Y轴正方向，