工业机器人技术及应用 课件 项目5--8 工业机器人示教编程 ----工业机器人的应用.pptx

项目5工业机器人示教编程

《工业机器人技术及应用》

5.1机器人指令

工业机器人示教编程

机器人运动方式主要有两种：转动和摆动。

对应运动指令分别是：

◆关节运动指令(MoveJ)

◆直线运动指令(MoveL)

实际生产中还包括其他运动指令：

◆圆弧运动指令(MoveC)

◆绝对位置运动指令(MoveAbsJ)

工业机器人运动指令

广东交通职业技术学院

GuangdongCommunicationPolytechnic

关节运动的特点：

·路径不一定是直线

·只关注起点和终点位置

5.1.1关节运动指令——MoveJ

讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些?搬运、分拣、码垛等

广东交通职业技术学院

GuangdongCommunicationPolytechnic

5.1.1关节运动指令——MoveJ广东交通职业技术学院

GuangdongCommunicationPolytechnic

MoveJ指令格式和参数意义

参数

含义

MoveJ

指令名称

P10,P20

目标点位置

v1000

运动速度(mm/s)

z50

转弯区半径(mm)

tool1

工具坐标数据

wobj1

工件坐标数据

注意：关节运动指令适合机器人大范围运动，运动过程中不易出现

机械死点状态。

手动

55120_5asicTr..(OK-L-0313577)

防护装置等止

已停止(速度1005)

区

0MoveJ

观察指令：MoveLP10,V100,z50,tool0

MoveLP20,V100,fine,tool0

P10对比：z值和fine的区别

50mm`50mm

z值：逼近但不到达

fine:精确到达

100mm/s

100mm/s

当前点

5.1.1关节运动指令——MoveJ

广东交通职业技术学院

GuangdongCommunicationPolytechnic

思考：z值在工业生产中的意义

P20

广东交通职业技术学院

GuangdongCommunicationPolytechnic

生产实例

分拣牙刷

讨论：工业生产中用到该指令的机器人操作有哪些?

弧焊、激光切割、涂胶等

5.1.2线性运动指令——MoveL

线性运动特点：

·路径确定且唯一·始终是直线

Poly

术

ngd

东

参数含义

MoveL

P10,P20

v1000

z50

tool1

wobj1

5.1.2线性运动指令——MoveL

注意：直线运动指令适合机器人路径确定的情况下的空间运动。

广东交通职业技术学院

GuangdongCommunicationPolytechnic

手动

15120_husicTr..(s-L-031357)

防护装置停止

已停止(速度100%)

图

MoveL指令格式和参数意义

玻璃涂胶

生产实例

5.1.2线性运动指令——MoveL

广东交通职业技术学院

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激光切割

弧焊操作

Molep1,v20010,tool1\wobj:=wobj1

MoveLp2,v100,fine,tool1\wobj:=wobj1

MoveJp3,v500,fine,tool1\wobj:=wobj1

Exercise-根据轨迹编写指令

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5.1.3圆弧运动指令-MoveC

圆弧运动指令的说明：

圆弧由起点、中间点和终点三点确定，使用圆弧运动指令MoveC,需要示教确定运动路径的起点PO、中间点P1和终点P2(需要说明的是，圆弧的起点是原始位置或上一条指令的终点)。圆弧运动路径如下图所示。

PO

Poly

术

ngd

东

圆弧运动路径

解析：起点为PO,也就是机器人的原始位置或上一条指令的终点，使用MoveC指令会自动显示需要确定的另外两点，即中点和终点，程序语句如下：

MoveCp1,p2,v100,z1,tool1\wo