控制系统的数学模型(4).ppt

第二章控制系统的数学模型;引言;数学模型;基本步骤：

分析各元件工作原理,明确输入、输出量

建立输入、输出量的动态联系

消去中间变量

标准化微分方程;一、控制系统的微分方程;例2．机械位移系统;比较:R-L-C电路运动方程与M-K-f机械系统运动方程;电枢控制直流电机;速度控制系统(图2-5);位置随动系统原理图(补充);W1;非线性元件微分方程的线性化－－切线法或小偏差法;二、控制系统的复数域数学模型

——传递函数transferfunction;数学工具－拉普拉斯变换与反变换(复习）;名词∶;16;17;拉普拉斯反变换;;部分分式展开法复数极点;部分分式展开法复数极点;部分分式展开法复数极点;留数法;留数法的特点;解：用留数法，在ＡＢ以左围线包含的极点的留数为：;已知，求f(t)。;解：用留数法，在ＡＢ以左和以右围线各包含一个极点。

原函数为：;拉普拉斯变换的性质;初值定理和终值定理的应用;初值定理和终值定理的应用;初值定理和终值定理的应用;输出拉氏变换;关于传递函数的几点说明;零初始条件下拉氏变换得：;5.一定的传递函数有一定的零、极点分布图与之对应；

复平面上零点用“”表示，极点用“”表示，称为零极点分布图。

6.传递函数的拉氏反变换为该系统的脉冲响应函数；

7.传递函数是在零初始条件下建立的，因此，它只是系统的零状态模型，有一定的局限性，但它有现实意义，而且容易实现。;控制系统的运动情况只决定于所有各组成环节的动态特性及连接方式,而与这些环节的具体结构和进行的物理过程不直接相关。;典型环节（基本环节）的传递函数;输出量不失真、无惯性地跟随输入量，两者成比例关系。比例环节又称为无惯性环节或放大环节。k为放大系数。实例：分压器，放大器，无间隙无变形齿轮传动等。;（二）惯性环节（非周期环节）;（三）积分环节：;（四）振荡环节：

时域方程：;;式中：;（六）延迟环节;（七）其他环节：还有一些环节如等，

它们的极点在s平面的右半平面，我们以后会看到，这种环节是不稳定的。称为不稳定环节。;几个典型元件的传递函数;双容器液流系统(补充);卫星指向控制系统(补充);垂直起飞飞机(补充);电阻、电容、电感(补充);补充之一;传递函数的零点和极点对输出的影响;当，即时，可求得系统的零初始条件响应为;二、控制系统的复数域数学模型;（2）传递函数的零点不形成自由运动模态，却影响各模态在响应中所占的比重，影响响应曲线的形状。

现举例说明：;二、控制系统的复数域数学模型;二、控制系统的复数域数学模型;三、控制系统的结构图;3、比较点（综合点）：对两个或两个以上的信号进行代数运算，“＋”表示相加，常省略，“－”表示相减。;（二）建立;绘出系统的动态结构图按照变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来;绘制双T网络结构图2(补充);图1图2比较;绘制双T网络结构图3(补充);题1(补充);题1续;E(s)=R(s)-C(s)E(s)-X4(s)H(s)=X1(s)

N(s)+X4(s)=C(s)X2(s)=X1(s)G1(s)

X4(s)=X3(s)G2(s)

X3(s)=X2(s)+R(s)G4(s)+N(s)G3(s);习题2-15;LZ3函数记录仪(例2-12);求图示系统的传递函数(补充);并联：;闭环控制系统的典型结构图如下图所示：;给定输入作用下的闭环系统的传递函数：

令，则有：;扰动作用下的闭环系统的传递函数：

此时R(s)=0,结构图如下：;给定输入和扰动输入同时作用下的闭环系统

根据线性迭加原理：;（四）等效移动规则;2、综合点的移动;相邻综合点之间可以随意调换位置;为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下：;-;总结动态结构图的等效变换;G1;引出点移动(补充);作用分解(补充);G1(s);C(s);等效变换例3(补充);R(s);美国麻省理工学院的梅森（Mason）于20世纪50年代首先提出；应用于：

反馈系统分析

线性方程组求解

线性系统模拟

数字滤波器设计;x1;信号流图的基本术