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《基于单输入模糊控制的水下航行器控制器研究》

一、引言

随着水下探索需求的增加，水下航行器的设计和开发逐渐成为了众多学者研究的焦点。为了提高水下航行器的控制精度和稳定性，各种先进的控制策略被广泛应用于其控制系统中。其中，基于单输入模糊控制的水下航行器控制器，以其优秀的非线性、非建模性和复杂环境适应能力，引起了研究者的广泛关注。本文将围绕这一主题，详细研究其原理、设计及实施过程。

二、单输入模糊控制理论

单输入模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，它通过模拟人的决策过程，处理不确定性和复杂性问题。该控制方法利用模糊集合理论、模糊逻辑和模糊推理等方法，将精确的数值输入转化为模糊的逻辑量，再通过模糊