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四杆悬架机构月球车行走系统设计-系统设

计论文-设计论文

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摘要：探月工程的推进对月球车提出了更高的越障要求，文章基

于四杆悬架机构越障能力强的特点，设计出一款新型月球车行走系统，

并使用Adams进行运动学仿真，详细分析了其中震荡、侧滑与横摆、

侧倾与俯仰等问题。该新型月球车行走系统具有较高的地形适应能力

和通过能力，可以满足一般要求。

关键词：月球车；四杆悬架机构；运动学仿真

月球作为距离地球最近的天体，成为各国宇宙空间探测的重点目

标之一，相比于载人航天探测，月球探测车的探测成本更低，且消除

了载人航天的安全隐患。然而月球表面存在很多行驶障碍，资料显示，

1m～3m大小的月球车会遇到25°的斜坡、0.5m大小的火山口以及

15cm～20c高的障碍体，因此对于月球车的越障能力提出了很高的要

求[1]。本文自拟参数，提出了一种新型基于四杆悬架机构的月球车行

走系统，进行了总体设计以及运动学仿真，确定了电机和减速器的选

择，对实物的制造起到了指导作用。

1总体设计

本文所设计的月球车参数如下：最大外形尺寸为

900mm(长)×600mm(宽)×450mm(高)，总质量不超过50kg，移动速度

不小于0.1m/s。

1.1驱动设计

月球上地貌复杂，需要月球车有较高的灵活度，为了满足这一要

求，本文所设计的月球车采用六轮驱动，前后轮设计牵引电机和转

向电机实现驱动和转向，中间轮仅设计牵引电机实现驱动。

1.2悬架设计

本文所选取四杆悬架系统的越障原理如图1所示。该系统在接触

到障碍物时，利用障碍物产生向后的推力驱动平面四杆机构运动，使

相应的车轮抬起或落下，达到越过障碍物的目的，由于越障时主摇臂

和副摇臂的瞬时转动中心下移至地面以下，因此具有比其他机构更强

的越障能力。预计月球车需越过最大尺寸为15cm左右高度的障碍物，

以此为根据进行多次试算，最终设计尺寸如图2所示。利用SolidWorks

的推断约束，计算出前中后轮的极限越障尺寸分别为前轮200.23mm、

中间轮216.40mm以及后轮176.17mm，如图3所示。取其中最小的

后轮极限越障尺寸作为月球车整体的极限越障尺寸。事实上，极限越

障尺寸应略小于该值，因为当左杆竖直的时候，车体的重心前移，稍

有扰动便会向前翻倒，处于不稳定平衡的状态，因此真正的极限越障

尺寸要略小一些，预计在15cm左右，满足预期。

1.3车轮设计

常见的石子碎块高度不超过4cm，在遇到此类小障碍物时，悬架

不发生较大越障变形即可完成越障，减少机械构件的相对移动，延长

使用寿命。如图4所示，若车体给予轮胎的力作用线在障碍物产生的

阻力作用线上方，即可做到仅凭轮胎尺寸越障。因此有计算公式如下：

解得x90.5mm，取极限状态则车轮直径为181mm，可以轻松跨过4cm

以下的障碍物。对于轮宽，根据文献[2-3]，减小车轮的宽度有利于转

向的灵活性，但纵向牵引性能会有所下降。综合考虑牵引与转向性能，

半径90mm的车轮的适合宽度为100mm左右，因此车轮宽度取为

100mm。最终整车结构如图5所示。

2Adams运动学仿真

利用Adams软件进行运动学仿真，进一步验证月球车结构设计上

的合理性，并分析其运动姿态。

2.1仿真参数设置

令x方向为预设的行驶方向，y方向为竖直方向，z方向与x、y

方向成右手系。仿真模型如图6所示，各构件材质均设置为steel并

将车轮与路面间加入接触，加入月球重力场，六轮的驱动函数设置为

step(time,…0,…0,…5,…270d)+step(time,…35,…0,…40,…-270d)。部分仿真

结果如图7～图11所示。

2.2仿真结果分析

对仿真结果的分析归为如下几类：1）震荡。减震是所有问题中最

为关键的，因为月球车载物台上通常搭载的都是一些实验仪器，应尽

量减轻车身振动以保护仪器并保证整车的平稳运行。图7反映竖直方

向的震荡。由图可知车身在越障时，位移与速度波动主要出现在凸

起处和连续不对称凸起处，振荡位移最大不超过25mm，可以认为较

为平稳，但其加速度曲线表明振动冲击比较大，因此需要在车轮处设

置合适的阻尼来减缓