一种可折叠式固定翼四旋翼复合无人机及其控制方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN113753229A

(43)申请公布日2021.12.07

(21)申请号CN202111176374.5

(22)申请日2021.10.09

(71)申请人吉林大学

地址130012吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号

(72)发明人王东方支瀚漳陈凯刘秉润詹江刘建成刘瀚卿

(74)专利代理机构22201长春吉大专利代理有限责任公司

代理人郭佳宁

(51)Int.CI

B64C27/22

B64C27/26

B64C1/06

B64C1/30

B64C27/14

B64D27/24

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种可折叠式固定翼四旋翼复合无

人机及其控制方法

(57)摘要

本发明属于无人机技术领域，具体

涉及一种可折叠式固定翼四旋翼复合无人

机及其控制方法；其中双层机臂包括上层

X形架体和下层X形架体，飞控保护板固

定在上层中部连接板上，上层支板内侧设

有涵道通孔，外侧有电机，螺旋桨受电机

驱动旋转；上层支板和下层支板之间设有

机翼；机翼包括固定翼和涵道，上层支板

和下层支板之间连接有固定翼；涵道配合

在上层X形架体上、电机固定板和下层X

形架体内，并连接在固定翼上；本发明通

过折叠固定翼可在悬停状态实现四旋翼—

固定翼四旋翼复合模式的转变，通过旋翼

的转速改变可调整飞行器欧拉角，同时驱

动涵道可以绕机臂轴转动，可在不影响飞

行器飞行稳定性的前提下对飞行器进行制

动。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2021-12-07公开公开

2021-12-24实质审查的生效实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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