一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN105739513A

(43)申请公布日2016.07.06

(21)申请号CN201610082286.1

(22)申请日2016.02.05

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人丁希仑査长流俞玉树王学强

(74)专利代理机构北京永创新实专利事务所

代理人姜荣丽

(51)Int.CI

G05D1/08

G05D1/10

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹

跟踪控制器及其跟踪控制方法

(57)摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行机器

人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方

法，属于飞行机器人控制技术领域。所述

控制器包括位置控制子系统和姿态控制子

系统。位置控制子系统包含外环和内环伪

动态逆和PI控制器、位置配置环节；姿态

控制子系统也包含外环和内环伪动态逆和

PI控制器、姿态配置环节。本发明避免了

基于欧拉角控制器存在的奇异点和线性控

制器制约机器人性能发挥的不足；简化了

控制器的设计，提高了控制器系统跟踪精

度。所设计的控制器不仅具有全姿态轨迹

跟踪能力，而且抗干扰能力强，跟踪精度

高，显著提高了四旋翼飞行机器人机动性

和环境交互能力，为四旋翼飞行机器人的

进一步推广应用奠定了技术基础。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器，其特征在于：包括位置控制子系

统和姿态控制子系统；所述的位置控制子系统中包含第一外环伪

动态逆、第一外环PI控制器、第一内环伪动态逆、第一内环PI

控制器和位置配置环节，位置配置环节根据力指令Fsubcom/sub计算得到姿

态指令值βsubcom/sub和四个旋翼应该产生的总拉力

Tsubcom/sub，输出给姿态控制子系统；所述的姿态控制子系统

中包含第二外环伪动态逆、第二外环PI控制器、第二内环伪动态逆、第二内环PI

控制器和姿态配置环节；姿态配置环节根据力矩指令

Msubcom/sub和位置控制子系统输出的总拉力Tsubcom/sub来映射得到四

个旋翼的转速，从而实现对四旋翼飞行机器人的控制。

2.根据权利要求1所述的一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器，其特征在

于：跟踪控制器接收位置指令Psubcom/sub，位置控制子系

统第一外环伪动态逆根据该值计算出标称速度vsubnom/sub,

第一外环PI控制器根据位置误差Psuberr/sub计算出位置误差修正控制

量vsubctrl/sub，标称速度vsubnom/sub和位置误差修正

控制量vsubctrl/sub之和构成速度指令vsubcom/sub；速度指令

vsubcom/sub作为位置控制子系统内环的输入；位置控制子系统

第一内环伪动态逆根据速度指令vsubcom/sub计算出标称力Fsubnom/sub,

第一内环PI控制器根据速度误差vsuberr/sub计算出速度误

差修正控制量Fsubctrl/sub，标称力Fsubnom/sub和速度误差修正控制量

Fsubctrl/sub之和构成力指令Fs