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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN114518766A
(43)申请公布日2022.05.20
(21)申请号CN202210206168.2
(22)申请日2022.03.05
(71)申请人李珺
地址256104山东省淄博市沂源县鲁村镇舍庄三村三区72号
(72)发明人李珺
(74)专利代理机构
代理人
(51)Int.CI
G05D1/08
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种四旋翼飞行器的定点飞行和轨
迹跟踪抗干扰控制方法
(57)摘要
本发明公开了一种四旋翼飞行器的
定点飞行和轨迹跟踪抗干扰控制方法，利
用干扰观测器、模型参考自适应控制分别
与反步控制方法相结合的方式强化四旋翼
飞行器在飞行时的三维位置和航向角的稳
定。本发明能够保证四旋翼飞行器的三维
位置在外界气流干扰和内部参数不确定的
影响下稳定平滑地跟踪指令信号。首先，
四旋翼飞行器具有6个自由度，本发明选
择保证它的三维位置和航向角的稳定。其
次，在四旋翼飞行器的水平位置应用干扰
观测器估计未知干扰得到相应姿态角的补
偿量，应用模型参考自适应控制提高姿态
角和高度抗干扰性能，使四旋翼飞行器的
位置稳定性得到双重保障，保证四旋翼飞
行器对指令信号的稳定平滑跟踪。最终提
高了四旋翼飞行器整个系统在三维坐标系
下定点飞行和轨迹跟踪的稳定性和抗干扰
能力。该方法能够有效抑制外界气流干
扰，同时对负载不确定性具有较强的自适
应能力。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2022-05-20公开发明专利申请公布
实质审查的生效IPC(主分
类):G05D1/08专利申请
2022-06-28实质审查的生效
号:2022102061682申请
日
权利要求说明书
【一种四旋翼飞行器的定点飞行和轨迹跟踪抗干扰控制方法】的权利说明书内容
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说明书
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