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《工程机器人学》课程教学大纲

课程编码

课程名称：工程机器人学

英文名称：ENGINEERINGROBOTICS

开课学期：第7学期

学时/学分：42学时（其中实验学时：6学时）

课程类型：学科专业选修课

开课专业：机械电子工程

选用教材：《工程机器人学》，自编教材

主要参考书：1.《工程机械地盘理论与性能》李太杰主编人民交通出版社，1989

2,《工程机械地盘设计》张光裕，许纯新主编机械工业出版社，1996

3,《工业机器人》吴振彪主编华中理工大学出版社，1997

执笔人：黄海东

一、课程性质、目的与任务

《工程机器人学》是为机械类各专业本科生提供的一门专业选修课。

本课程的教学目的就是使学习者掌握工程机器人总体设计、控制系统设计和使用方面的基础理论。

本课程主要研究工程机器人的性能分析与设计方法和常用的控制方法，为学生进行产品设计打下基本基

础。

二、教学基本要求

1.本课程的学习涉及到下面主要先修课程的内容：

机械原理，机械设计，液压传动，自动控制理论；

2.本大纲列出的内容为达到教学基本要求的课程内容，不限制讲述的体系、方式和方法，列出

的内容并非要求都由，有些内容可以通过自学达到教学基本要求，自学内容要求学生写出读

书报告；

3.为了帮助学生掌握课程的基本内容，建议布置2〜4次作业；

4.实验是教学的•个主要环节，用于基本实验的时间为6学时。

三、各章节内容及学时分配

1.绪论（2学时）：了解工程机器人的概念、应用与发展。

2.履带底盘行驶理论（4学时）：掌握履带底盘行驶原理、履带行走机构运动学和动力学、履带底

盘行驶阻力和附着性能。

3.轮式底盘行驶理论（4学时）：掌握轮式底盘行驶原理、轮式行走机构运动学和动力学、轮式底

盘行驶阻力和附着性能，了解轮式工程机器人总体动力学。

4.液力变矩器及其与发动机匹配（6学时）：理解柴油机特性、液力变矩器特性、液力变矩器与发

动机共同工作的输入输出特性，掌握液力变矩器与发动机的合理匹配。

5.车辆牵引性能、动力性能和燃料经济性能（4学时）:掌握牵引力平衡和牵引功率平衡、牵引特性，

了解试验牵引特性、工程机器人底盘动力特性。

6.牵引性能参数的合理匹配（4学时）：掌握牵引性能参数的匹配原则、牵引性能参数合理匹配的

条件、牵引特性曲线分析。

7.轮式底盘转向理论（2学时）：掌握轮式底盘转向运动学、轮式底盘转向动力学，了解差速器对

轮式底盘性能的影响。

8.履带底盘转向理论（2学时）：掌握履带底盘转向运动学、履带底盘转向动力学，了解影响履带

底盘转向能力的因素。

9.液压系统设计（4学时，自学）：了解工程机器人液压系统组成、主要元件选型、液压系统设计

方法。

10.工程机器人工作装置性能分析与设计（4学时）：了解几种典型工作装置，掌握齐次坐标及其在

运动学分析中的应用、工作装置性能分析与设计方法。

11.工程机器人自动控制（4学时）：了解工作装置自动控制系统的组成和常用传感器,理解工作装置

自动控制原理。

四、实验：

1.实验目的与任务

通过实验教学，使学生对工程机器人整机的组成，各部分的结构特点，自动控制系统的组成与工

作原理等有感性认识，了解工程机器人工作装置性能检测方法与控制方法。

2.实验教学基本要求

1）了解工程机器人整机的组成；

2）了解工程机器人底盘四大系统的作用、工作原理与结构特点；

3）了解工程机器人工作装置的结构特点和设计要点；

4）了解连杆机构钗点位置、连杆长度对工作装置性能的影响；

5）了解工程机器人工作装置性能检测方法；

6）了解工程机器人工作装置自动控制系统的组成与工作原理；

3.实验教材或指导书

《工程机器人学》实验报告，其中包含实验指导书

4.实验项H一览表

序实验项目内容提要实验学时主要仪器实验备注

号