《自动控制原理与应用》课件第2章.ppt

例20设系统的特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0试求特征根。解：MATLAB程序如下：%example20p=［12345］；r=roots(p)执行结果：r=0.2878+1.4161i0.2878－1.4161i－1.2878+0.8579i－1.2878－0.8579i2.绘制系统零点图函数pzmap（）传递函数在复平面上的零、极点图，可用函数pzmap（）来实现，零点用“°”表示，极点用“x”表示，其调用格式如下：pzmap（sys）［p，z］=pzmap（）例21系统的开环传递函数为试绘制其零极点图。解：MATLAB程序如下：%example21num=［0.20.31］；den=［10.41］；sys=tf(num，den)；pzmap(sys)执行结果如图2-43所示。图2-43例21题系统的零极点图2.7.4控制系统模型的连接利用MATLAB函数可以将各部分的传递函数连接起来构成一个闭环系统。通常可以通过串联、并联、反馈等环节等效变换的方法来实现。MATLAB提供了相关的函数，现介绍如下。1.系统的串联函数series（）series（）函数的调用格式如下：sys=series（sys1，sys2）其中，输入变量sys1与sys2均为串联模型对象的句柄变量；返回变量sys为串联后系统句柄变量。2.系统的并联连接函数parallel（）parallel（）函数的调用格式如下：sys=parallel（sys1，sys2）其中，输入变量sys1与sys2均为并联模型对象的句柄变量；返回变量sys为并联后系统句柄变量。3.系统反馈连接函数feedback（）feedback（）函数的调用格式如下：sys=feedback(sys1，sys2，sign)其中，输入变量sign=1为正反馈，sign=－1为负反馈，sign的默认值为－1。例22已知系统的结构图如图2-44所示，试求闭环系统的数学模型。解:MATLAB程序如下：%example22%合并两并联部分g1=tf(1，［1，1］)；g2=tf［2，［1，2］］；gg1=parallel(g1，g2)；%合并后与左边部分串联g3=tf(1，［5，1］)；gg2=series(gg1，g3)；%加反馈部分生成系统g4=-1；sys=feedback(gg2，g4)执行结果：Transferfunction：4s^3+8s^2+7s+2-----------------------10s^4+37s^3+44s^2+20s+4图2-44系统结构图图2-35比例微分环节(a)功能框图；(b)阶跃响应3)动态响应比例微分环节的阶跃响应为比例与微分环节的阶跃响应的叠加，如图2-35(b)所示。6.振荡环节1)微分方程2)传递函数式中：ωn=1/T，称为无阻尼自然振荡频率；ξ称为阻尼系数。振荡环节的功能框图如图2-36(a)所示。图2-36振荡环节(a)功能框图；(b)阶跃响应3)动态响应当ξ=0时，c(t)为等幅振荡,其振荡频率为ωn。ωn称为无阻尼自然振荡频率。当0ξ1时，c(t)为减幅振荡，其振荡频率为ωd。ωd称为阻尼振荡频率。式中：，。其阶跃响应，曲线如图2-36(b)所示。7.延迟环节1)微分方程式中：τ0为延迟时间。2)传递函数由拉氏变换转换可得若将按泰勒级数展开，则由于τ0很小，所以可只取前两项，，于是有3)动态响应延迟环节的阶跃响应如图2-37(b)所示。图2-37延迟环节(a)功能框图；(b)阶跃响应2.6自动控制系统的传递函数自动控制系统的典型框图如图2-38所示。系统的输入量包括给定信号和干扰信号。对于线性系统，可以