Steward动感平台体感仿真数值化算法研究.pdf

华南师范大学学报(自然科学版)

2013年9月JOURNALOFSOUTHCHINANORMALUNIVERSITY第45卷第5期

Sep．2013(NATURALSCIENCEEDITION)Vo1．45No．5

文章编号：1000—5463(2013)05—0036一o4

Steward动感平台体感仿真数值化算法研究

王石榴

(嘉应学院学报编辑部，广东梅州514015)

摘要：为实现六自由度Steward动感平台的姿态控制，实时模拟驾驶舱的运动姿态，选择WashoutFilte的滤波方法作

为体感模拟算法，推导WashoutFilter的高通、低通滤波器的传递函数转换为差分方程的算法及纵向加速度倾斜策

略、俯仰策略等，并用实例验证了算法的正确性．

关键词：体感仿真算法；Steward动感平台；数值化算法

中图分类号：TP3—05文献标志码：Adoi：10．6054／j．jscnun．2013．07．008

六自由度Steward动感平台的运动范围是有限

的，为了在有限的空间内逼真模拟车辆的连续运动，2Steward动感平台体感仿真经典滤

只有通过体感算法来实现…．体感仿真算法是将汽波算法

车的运动参数(角速度、∞。、，线速度、，加

速度a、n、0：，车行速度等)通过Washout滤波2．1算法实现原理

器进行高、低通滤波，变换成模拟器可识别的信号，WashoutFilter的高通、低通滤波器是以传递函

然后将这些信号传给六自由度Steward动感平台，从数形式给出，需要转化为计算机可实现的差分方程

而模拟实现汽车的动作，为驾驶员提供线速度、线加表达形式．实现的过程为采用双线性变换，将传递函

速度、角位移、角加速度等逼真的运动感觉信息．数转换为z变换形式，再根据z变换推导出系统的

差分方程表达J．实现过程见图2．

1Steward动感平台体感仿真设计流程

警耧{I；双线性差分

Steward动感平台体感仿真设计流程见图1．[E—岫胁”—

模拟I广叫高通模拟滤波器原形h广图2模拟滤波器原形转换为差分方程的过程

器原r1广——————]厂双线性变换I箍嘉Fiugre2Processofanalogfilterprototypeintodifference

形l_叫低通模拟滤波器原形LJ-二T二==l翼蓓

equation

匠卜困等2．2高通滤波算法的推导过程

(1)高通模拟滤波器原形：

Figure1Designprocessofsomatosensoryalgorithm2

G(5’

体感模拟算法的设计主要是通过适当的滤波方

法，将动感平台不可能复现的车辆运动低频信号转(2)高通滤波双线性变换转换公式：

变为平台倾斜动作来模拟，而高频振动信号则可由

8=

动感平台平移来模拟，并进