机器人基础与数字孪生系统 第3章 机器人运动学.ppt

【3.5路径规划】【3.5.2】笛卡尔空间●机器人笛卡儿空间的路径规划，就是计算机器人在给定路径上各点处的位置与姿态。●位置规划用于求取机器人在给定路径上各点处的位置。下面分别介绍直线运动和圆弧运动的位置规划。直线运动对于直线运动，假设起点位置为，目标位置为。则第i步的位置可以表示为假设从起点位置到目标位置的直线运动规划为n步，则步长为【3.5路径规划】【3.5.2】笛卡尔空间2.圆弧运动假设圆弧由、和点构成,其位置记为平面的方程为【3.5路径规划】【3.5.2】笛卡尔空间平面的方程为平面的方程为【3.5路径规划】【3.5.2】笛卡尔空间求解以上平面方程，得到圆心坐标圆的半径为计算如右式计算如右式【3.5路径规划】【3.5.2】笛卡尔空间将沿和方向分解【3.5路径规划】【3.5.2】笛卡尔空间3.姿态规划假设机器人在起始位置的姿态为，在目标位置的姿态，则机器人需要调的姿态R为在笛卡尔空间运动规划中，将机器人第i步的位置与姿态相结合，得到机器人第i步的位置与姿态矩阵《机器人基础与数字孪生系统》第3章机器人运动学【3.1齐次变换】【3.1.1】位置描述——位置矢量●刚体位姿描述：齐次变换（矩阵）、矢量法、四元数●齐次变换法:▲将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来，具有明显的几何特征。▲在操作臂运动/动力学、机器人控制算法、计算机图学、视觉信息处理、手-眼建模标定都有广泛应用。●在坐标系｛A｝中，空间任意一点可表示为列矢量Ap直角坐标系【3.1齐次变换】【3.1.2】方位描述——旋转矩阵●坐标系｛B｝相对于坐标系｛A｝的旋转矩阵是正交矩阵，满足如下关系：●所以旋转矩阵中9个元素只有3个独立变量●还满足：上标T表示转置，det表示行列式符号【3.1齐次变换】【3.1.2】方位描述——旋转矩阵▲绕x轴旋转的旋转矩阵▲绕y轴旋转的旋转矩阵▲绕z轴旋转的旋转矩阵思考？这三个旋转矩阵的结构有什么关系，如果通过记住一个旋转矩阵而得到其它两个？如果绕某一个轴多次旋转，我们会看到什么结果？如果依次绕x、y、z轴旋转，旋转矩阵如何计算？旋转矩阵描述姿态【3.1齐次变换】【3.1.3】坐标系的描述●将刚体B与坐标系｛B｝固接，｛B｝的原点选择刚体质心，相对参考坐标系{A}，坐标系｛B｝的位姿：●思考？如果只表示位置时，坐标系{B}是什么形式？答：（单位矩阵），如果只表示方位时，坐标系{B}是什么形式？答：（单位矩阵），【3.1齐次变换】【3.1.4】坐标变换●平移变换方程—｛A，B｝方位相同●平移变换方程—｛A，B｝方位相同●正交矩阵：【3.1齐次变换】【3.1.4】坐标变换●一般变换方程—｛A，B｝方位和原点均不相同●过渡矩阵—公式(3.13)●再由(3.10)得到复合变换【3.1齐次变换】【3.1.4】齐次坐标和齐次变换●笛卡尔坐标—齐次坐标●齐次变换矩阵是4×4的方阵，具有如下形式：●齐次变换：矩阵形式齐次坐标齐次坐标旋转矩阵平移矢量【3.2DH约定和MDH约定】【3.2.1】关节与连杆●自由度：物体能够相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度●关节与连杆：工业机器人由若干运动副和杆件连接而成，这些杆件称为连杆，连接相邻两个连杆的运动副称为关节。●关节轴线：对于旋转关节，其转动轴的中心线作为关节轴线。对于平移关节，取移动方向的中心线作为关节轴线。【3.2DH约定和MDH约定】【3.2.1】关节与连杆●连杆参数：物体能够相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。▲连杆长度：关节轴线i-1指向关节轴i的公法线长度（恒为正）▲连杆扭转角：从轴线i-1绕公垂线转至轴线i的夹角（可正可负）▲连杆偏移量：两条公法线的距离（带正负号）▲关节角：两条公法线之间的夹角（带正负号）。【3.2DH约定和MDH约定】【3.2.2】连杆坐标系●方法一：对于相邻两个连杆Ci和Ci+1，有3个关