机器人操作系统ROS原理及应用 课件 22 编写服务请求（client）程序（python）.pptx

编写服务请求程序;1、导包rospy

2、导入服务类型（根据要调用的服务导入相应的类型）

使用rosserviceinfo服务了解该服务使用的数据类型

使用rossrvshow类型了解该服务数据类型的详细定义，方便在程序中使用

;2、导入服务类型

对于每个定义好的服务类，系统会自动生成Request和Response类型，用于发送调用服务的参数和接收响应数据

例如：Spawn类自动生成SpawnRequest、SpawnResponse类型，SpawnRequest用于调用服务时传送创建乌龟的坐标等参数

SpawnResponse用于接收创建成功后的响应数据

(在对应的服务名后面加上Request、Response构成请求、响应的数据类型)

;2、导入服务类型

服务数据类型的详细定义：用---把数据分为请求（client）和响应（server）两部分

（1）无请求数据，无响应数据

（2）有请求数据，有响应数据

（3）有请求数据，无响应数据

;3、初始化节点

4、定义client变量并调用rospy.ServiceProxy()函数初始化，设定参数

（指定服务名，服务类型）

5、等待服务端启动（阻塞）

6、定义请求变量并填充参数（调用无参数的服务不需要这一步）

7、调用服务并接收响应

;程序功能：程序调用turtlesim节点的/spawn服务，在指定的坐标生成海龟

;程序功能：程序调用turtlesim节点的/clear服务，清除轨迹

;1、参考课件示例，编写并运行示例1、示例2

2、编写服务调用程序1，运行后重置海龟

3、编写服务调用程序2，运行后杀掉一个海龟

4、编写服务调用程序3，运行后改变海龟运行轨迹的颜色和宽度

5、编写服务调用程序4，运行后移动海龟到指定坐标

（本次作业课堂检查，不提交程序文件）