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医疗机器人及其应用

摘要

医疗机器人主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复，是医疗卫生装备信

息化、智能化的重要发展方向之一。医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械

学、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，已经成为国际机器人领域的

一个研究热点。通过对手术机器人和康复机器人等医疗机器人的研究现状及进展

介绍，表明医疗机器人在军用和民用上有着广泛的应用前景。

关键词：医疗机器人，伤病员，手术，康复

引言

从20世纪90年代起，国际先进机器人计划（IARP）已召开过多届医疗外

科机器人研讨会，在发达国家已经出现医疗机器人市场化产品。目前，先进机器

人技术在医疗外科手术规划模拟、微损伤精确定位操作、无损伤诊断与检测、病

人安全救援、无痛转运、康复护理、功能辅助及医院服务等方面得到了广泛的应

用，这不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展。医疗机器

人在战创伤救治方面也有着良好的应用前景，受到外军的广泛重视。美国国防部

高等研究计划局（DARPA）为美国陆军未来战场伤病员救援和医疗设计了高度

集成化、机器人化和智能化的医疗系统。

1.1研究背景

近年来，西方许多先进国家都进行专门立项投资。积极开展医用机器人方

面的研究。如美国国防部开展了TelepresenceSurgery(临场感手术)技术研究。

用于战场模拟手术培训和解剖教学，NASA已经在美国加州与意大利米兰之间进

行了这方面的试验，欧共体技术专家Maurice在IEEESPECTRUM期刊中表示。

欧共体正在制定一项新的计划，其中将机器人辅助外科手术及虚拟医疗技术仿真

作为重点研究发展计划之一。日本也制定国家计划开展高技术医疗器械研究发

展。许多著名的国际会议，象IEEERoboticsandAutomation，IEEEEng，In

MedicineandbiologySociety，IEEESystem,ManandCybernetics等都将医用机器

人与计算机辅助外科单独列为一个专题，在欧洲、美国、日本等国多次召开国际

会议；1996年，机器人工业协会将Eagleburger最高荣誉奖授予了W.Barger和

H.Paul博士，表彰他们在医用机器人技术临床研究方面的贡献)。

目前，医疗机器人的研制主要集中在外科手术、康复和医院服务机器人系统

等几个方面。

1.2外科手术机器人研究现状

瑞士洛桑大学研制出一种脑外科手术机器人，手术时患者的头部被固定在一

个钢制框架内，医生通过CT观察病人颅内情况，并将有关的手术数据输入到控

制机器人的计算机中。计算机自动识别脑中的病灶，并规划出通往病灶的途径，

根据医生的指令，完成病人头部的皮肤切开、在头盖骨上钻孔、刺穿脑膜等工作，

微型仪器从2毫米粗的导管中伸入到病变部位进行手术。这台机器人系统能切除

脑肿瘤、能用放射性光束杀死脑中的癌细胞，还能用导管破坏帕金森病患者脑中

的有病细胞，从而制止病人的颤抖。

1986年，美国IBM的ThomasJ.Watson研究中心和加利福尼亚大学的研究

人员开始合作开发一种创新的系统，以便进行髋骨整体置换手术。在此基础上，

1992年成立了IntegratedSurgicalSystems公司并推出了ROBODOC机器人系统，

它是在传统工业机器人技术基础上开发而成的，可以完成全髋骨替换，髋骨置换

及修复和膝关节置换等手术，相应的，该公司还开发了ORTHODOC图像处理系

统，根据CT图片进行3D建模和手术规划，为手术提供所有需要的数据，帮助

医生完成监控和虚拟手术。该系统已经通过美国食品与药品检验局（FDA）认证，

在美国、欧洲、中东、亚洲等地得到应用。

在国内，由北京航空航天大学机器人研究所、清华大学计算机图形图像中心

和海军总医院共同开发的遥操作远程医用机器人系统，该系统主要由影像获取传

输、虚拟手术规划、智能机械臂，病人头部（病灶）固定装置等部分组成，可以

完成确定手术靶点，重建三维病灶轮廓、引导定位器械、