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在役轨道构件病害智能检测技术和装备深化

研究

作者：王丹李东腾

来源：《南北桥》2024年第03期

［摘要］针对铁路发展的轨道构件巡检要求，本文提出在役轨道构件病害智能检测技术

和装备深化研究方案，通过深入研究一套基于3D视觉测量和机器人技术的在役轨道构件病害

智能检测装备来满足高精度、智能化、长里程的要求，以此保障轨道构建高效巡检和铁路安全

生产。

［关键词］巡检；二维/三位视觉联合测量技术；深度学习

［中图分类号］U21文献标志码：A

近年来，随着普速铁路的快速发展，轨道构件的状态和性能成为运营安全和维护的重要关

注点。轨道的状态会随着时间的推移和列车行轧等因素而逐渐恶化，轨道构件病害的发生使得

铁路事故的风险大大增加。但是在巡检方面，人工巡检方式和自动化巡检无法满足工务检测的

高精度、长里程的严格要求［1］。因此，本文旨在深化研究在役轨道构件病害智能检测技术

和装备方面的关键问题，从而满足铁路构件巡检长里程、高精度的严格要求。

研究意义1

构件是轨道的重要组成部分，而轨道构件病害则一直是普速铁路工务检测和维修的重点关

注内容。目前，对轨道构件状态的检测主要依靠人工巡检的方式进行。巡检的内容包括钢轨表

面伤损、接头、扣件失效等异常情况。但是人工巡检方式和自动化巡检无法满足工务检测的严

格要求，因此本文提出研究在役轨道构件病害智能检测机器人。

一方面，在役轨道构件病害智能检测装备以小型化、自行走的轨道构件智能巡检机器人为

载体，其形态介于手工工器具与大型作业车之间，同时兼顾了人工巡道的灵活性和综合检测车

的高效率与准确性。另一方面，利用二维/三维视觉联合测量技术，通过在数据源头上增加一

维信息，弥补传统二维图像识别技术的不足，从而大幅简化轨道构件病害识别算法的复杂度，

既提高了算法效率和时效性，也提高了检测准确率和检测内容的丰富度。通过本项目技术的应

用，获得轨道构件病害的量化表征数据，从而为轨道状态健康管理提供可靠支撑，对于提高目

前工务维保专业的智能化水平、实现“状态修”的理想目标具有重要意义。

巡检2机器人设计

机械设计2.1

机器人关键设备包括以下四个部分：

其一，传动系统。用于实现电机与车轮之间的动力传递，主要包括减速器和传动机构。巡

检机器人采用行星减速机和同步轮带相结合的传动方式。行星减速机通过齿轮组合实现减速，

其特点是体积小、重量轻、承载能力高、运转平稳、噪声低、输出扭矩大等。同步轮带通过轮

带组合实现减速机与车轴之间的传动，具有传动准确、平稳、效率高等特点。

其二，制动系统。机器人采用电机制动与电磁制动相结合的方式实现制动。由于机器人采

用的伺服电机自身具有力矩保持功能，一般情况下，通过遥控终端人机交互界面中的减速按

钮，电机自动降低转速直至停止，即可实现机器人的正常制动。同时，电机尾端带有电磁制动

器，可实现紧急制动和无电情况下的驻车制动。

其三，车轮采用非金属材料，避免机器人行驶时对线路上的计轴设备产生影响。同时，为

尽量减小蛇形现象，车轮采用磨耗型踏面设计。同时，为了保证足够的车底高度以符合限界要

求，车轮半径不小于60mm。

其四，快锁结构。巡检机器人采用可拆卸结构设计，各模块之间利用快锁结构进行连接，

操作人员无需任何工具即可在几分钟之内完成快速装配或拆卸。为保证快锁结构的牢靠性，采

用钛合金材料加工而成，具有极高的刚性和强度。

机器人主体结构机器人结构设计主要考虑以下方面，机器人采用前驱方式，电机位于底盘

下方，靠近前轮；为保证视觉模块的下方视场范围内无任何遮挡，视觉模块采用悬臂式结构设

计；考虑整体重心平衡，将电源部置于机器人的前部，视觉检测部和自动控制部置于机器人后

部；考虑激光雷达的工作需求，将环境感知部置于机器人的最上部；考虑通信控制和数据传输

的复杂性，将视觉检测部、自动控制部和环境感知部集成为一个整体；考虑搬运和上下道的便

捷性，采用可拆卸的结构设计。

机器人2.2控制系统设计

机器人控制系统按照功能可分为多个子模块：

其一，操作员在投放机器人后，先对机器人进行巡检任务设置，机器人开始自动运行。在

机器人运行过程中，可看到机器人的运行状态、位置信息、任务完成情况，在必要时可切换至

手动控制，获取行车监控视頻进行手动驾驶。

其二，根据设置的任务信息，机器人自动载入相应的线路信息，并根据时间、里程、线路

情况等进行速度规划。在无法继续执行任务的情况下，可进行机器